Descripción general de los conceptos básicos detrás del comando Move del Editor de tareas

Los robots Doosan Robotics ofrecen 9 movimientos. El movimiento del robot es controlado por movimientos estándar, MoveJ y MoveL, y 7 movimientos derivados de estos dos movimientos.

Tipos de movimiento de robot

	Moción	Característica
1	MoveJ	Cada articulación del robot se mueve desde el ángulo actual al ángulo objetivo y se detiene simultáneamente Introduzca el ángulo de articulación objetivo: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MoveL	El robot se mueve al punto objetivo mientras mantiene el robot TCP recto Introduzca la posición objetivo y los valores de rotación: X, Y, Z, Rz, Ry, Rx
3	MoveSJ	El robot se mueve a través de todos los ángulos establecidos por el robot Movimiento de movimiento de spline articular Como se trata de un movimiento de articulación robot, el camino no puede ser estimado
4	MoveSX	Robot TCP se mueve a través de todos los puntos Movimiento de movimiento spline de la tarea
5	MoveJX	La pose del robot se designa a medida que el robot TCP se mueve al punto objetivo Movimiento de movimiento hacia el punto objetivo (X, Y, Z, RZ, RY, RX) Como se trata de un movimiento de articulación robot, el camino no puede ser estimado
6	MoveC	Robot TCP se mueve al punto objetivo mientras mantiene un arco
7	MoveB	El robot se mueve al punto objetivo final a través de una sección que consiste en líneas rectas continuas y arcos
8	MoveSpiral	El robot se mueve desde el centro espiral hasta el radio máximo
9	MovePeriodic	El robot se mueve en un camino con una amplitud y ciclo constantes

MoveJ&MoveL

Antes de usar el movimiento del robot, es crítico entender los movimientos estándar MoveJ y MoveL.

J en MoveJ se refiere a las articulaciones. En este movimiento, cada articulación se mueve al ángulo objetivo y se detiene simultáneamente.
L en MoveL se refiere a lineal. En este movimiento, el TCP en el extremo del robot se mueve a la posición objetivo (posición y ángulo) con movimiento lineal.

	Tipo	MoveJ	MoveL
1	Método de movimiento	Todas las articulaciones del robot se mueven desde el ángulo actual al ángulo objetivo y se detienen simultáneamente	TCP en el extremo del robot se mueve a las coordenadas seleccionadas con movimiento lineal
2	Ventaja	Velocidad de movimiento rápida No influenciado por la singularidad de un robot	Como la trayectoria TCP mantiene una línea recta, se puede estimar la trayectoria de movimiento del robot Como punto objetivo se indica usando la posición y la rotación (X, Y, Z, RZ, RY, RX), el punto final aproximado del robot puede ser estimado
3	Desventaja	Como todos los ejes giran al ángulo objetivo simultáneamente, la trayectoria de movimiento no puede estimarse Como el ángulo objetivo se indica con el ángulo de cada eje, es difícil estimar el punto final del robot y la pose del robot	La velocidad de movimiento es relativamente más lenta que MoveJ Influenciado por la singularidad de un robot
4	Utilización	Como no está influenciado por la singularidad de un robot, se utiliza para evitar singularidades Es ideal para mover largas distancias	Es ideal para evitar objetos y movimientos finos