La función esclava ModbusTCP de Doosan Robotics admite la supervisión robótica de parámetros y la función de registro de propósito general (GPR) (consulte Uso del General Purpose Register (GPR)).
Esta función se inicia automáticamente cuando el controlador del robot arranca normalmente. Por lo tanto, el usuario puede usarlo después de hacer coincidir la IP maestra del controlador del robot con el mismo ancho de banda.
Nota
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La tabla de E/S relacionada se proporciona como un archivo separado.
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Consulte el Manual de Programación para DRL para utilizar la función GPR.
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Código de función no soportado
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0x07 Leer estado de excepción (solo línea serie)
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0x0F Escribe múltiples bobinas
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0x10 Escribe múltiples registros
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0x11 Report Server ID (solo línea de serie)
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Información de código de error de robot
Cuando es difícil verificar el código de error del robot, como en un entorno sin TP (HMI), la información del código de error del robot se puede obtener comunicando con el controlador de robot Modbus Slave Función.
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Dirección |
Descripción |
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440 |
Mayor (Código de error # 1) |
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441 |
Menor (Código de error # 1) |
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442 |
Milli-segundo (código de error # 1) |
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443 |
Segundo minuto (código de error # 1)
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444 |
Hora y día (código de error # 1)
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445 |
Mes y año (código de error # 1)
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446 |
Mayor (código de error # 2) |
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447 |
Menor (Código de error # 2) |
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448 |
Milli-segundo (código de error # 2) |
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449 |
Segundo minuto (código de error #2)
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450 |
Hora y día (código de error #2)
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451 |
Mes y año (código de error # 2)
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452 |
Mayor (código de error # 3) |
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453 |
Menor (Código de error # 3) |
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454 |
Milli-segundo (código de error # 3) |
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455 |
Segundo minuto (código de error #3)
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456 |
Hora y día (código de error #3)
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457 |
Mes y año (código de error #3)
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