Comandos | V3-manual

En el Editor de tareas, puede crear un programa de tareas utilizando comandos de movimiento, control de flujo, comandos de señal, otros comandos, comandos de control de fuerza, y comandos avanzados.

Move comandos

Estos son comandos utilizados para ajustar o cambiar la pose del robot.

Move	Muévase a una posición de waypoint guardada usando el tipo de movimiento seleccionado. (por ejemplo. Move J, Move L)
Move J	Se utiliza para mover el robot a las coordenadas de la articulación objetivo.
Move L	Se utiliza para mover el robot a lo largo de una línea hacia la coordenada del espacio de trabajo objetivo.
Move C	Se utiliza para mover el robot a lo largo de un arco compuesto por un punto actual, a través del punto y el punto objetivo.
Move B	Se utiliza para mover el robot a lo largo de una línea y un arco de conexión múltiple a través de puntos y puntos de destino dentro del espacio de trabajo.
Move SX	Se utiliza para mover el robot a lo largo de una línea curva que conecta múltiples a través de puntos y puntos de destino dentro del espacio de trabajo.
Move SJ	Se utiliza para mover el robot a lo largo de una línea curva que conecta múltiples a través de puntos y puntos de destino expresados como una coordenada conjunta.
Move JX	Se utiliza para mover el robot a la coordenada del espacio de trabajo objetivo y forma conjunta. Esto no se mueve a lo largo de una línea recta.
Move Spiral	Se utiliza para mover el robot a lo largo de un camino que se extiende hacia el lado exterior desde el centro de una espiral.
Move Periodic	Se utiliza para mover el robot a lo largo de un camino repetido periódicamente.
Stop Motion	Esto se utiliza para detener la ejecución de tareas.
Wait Motion	Esto se utiliza para detener temporalmente el robot después de que se complete el comando de movimiento anterior.

Flow Control

Estos pueden controlar el flujo de tareas a través de la espera de tareas, repetir, ejecutar comandos incluidos en la tarea y las condiciones.

If	Esto se utiliza para ramificar de acuerdo a una condición específica durante la ejecución de la tarea
Else If	Esto se utiliza para ramificar de acuerdo a una condición específica durante la ejecución de la tarea.
Repeat	Esto se utiliza para repetir el comando task.
Continue	Esto se utiliza para volver al primer comando de una sentencia de repetición (REPEAT).
Sub	Esto se utiliza para definir un hilo dentro de la tarea.
Call Sub	Esto se utiliza para ejecutar el hilo definido.
Sub Task	Esto se utiliza para detener temporalmente la ejecución de tareas.
Call Sub Task	Esto se utiliza para recibir la entrada del usuario y guardarla en una variable durante la ejecución de la tarea.
Break	Esto se utiliza para salir del comando Repeat Execution (REPEAT).
Exit	Esto se utiliza para finalizar la ejecución de tareas.
Wait	Esto se utiliza para controlar el botón de función.
User Input	Esto se utiliza para ramificar de acuerdo a una condición específica durante la ejecución de la tarea. Los mensajes están limitados a 256 bytes. Se recomienda que el texto sea conciso. Para el texto largo, algunos contenidos se omiten con una elipsis (…). No se permite formatear código como newline () o retorno de carro ().
Thread	Esto se utiliza para finalizar la ejecución del hilo.
Run Thread	Este es un comando para definir un hilo dentro de la tarea.
Kill Thread	Este es un comando para ejecutar una subtarea definida.
Folder	Este es un comando para crear carpeta para agrupar múltiples comandos.

Comandos de señal

Estos pueden controlar la señalización durante la ejecución de tareas.

Add Signal	Añade una señal. Modbus TCP Modbus RTU FOCAS Cliente TCP Servidor TCP Serial
Get Signal	Obtenga valores de señal. I/O digital I/O analógica Industrial Ethernet Modbus TCP Modbus RTU FOCAS Cliente TCP Servidor TCP Serial
Set Signal	Establezca el valor de una señal. I/O digital I/O analógica Industrial Ethernet Modbus TCP Modbus RTU Cliente TCP Servidor TCP Serial
Delete Signal	Borra una señal.

Otros comandos

Hay comandos que pesan el elemento y reciben la entrada del usuario.

Nota

El uso repetido de comandos específicos con respecto a la interfaz de usuario de la pantalla puede resultar en un rendimiento reducido del sistema, una interfaz de usuario de la pantalla menos receptiva y un funcionamiento anormal del programa.
No se recomienda realizar comandos como Set y Comentar más de 50 veces por segundo.

Comentario	Esto se utiliza para guardar la información designada por el usuario en un registro durante la ejecución de la tarea. Los mensajes están limitados a 256 bytes. Se recomienda que el texto sea conciso. Para el texto largo, algunos contenidos se omiten con una elipsis (…). No se permite formatear código como newline () o retorno de carro ().
Custom Code	Esto se utiliza para insertar y ejecutar un código DRL durante la ejecución de tareas.
Define	Esto se utiliza para definir una variable durante la ejecución de la tarea.
Popup	Esto se utiliza para mostrar una pantalla emergente durante la ejecución de la tarea. Los mensajes están limitados a 256 bytes. Se recomienda que el texto sea conciso. Para el texto largo, algunos contenidos se omiten con una elipsis (…). No se permite formatear código como newline () o retorno de carro ().
Set	Esto se utiliza para ejecutar varios ajustes durante la ejecución de tareas.
Weight Measure	Esto se utiliza para medir el peso durante la ejecución de la tarea y guardarlo en una variable. Esto no es compatible con los modelos A y E.
Global Variables	Esto se utiliza para agregar Variable Global.

Comandos de Control de Fuerza

La fuerza del robot se puede controlar durante la ejecución de la tarea.

Compliance	Esto se utiliza para controlar el cumplimiento durante la ejecución de tareas.
Force	Esto se utiliza para controlar la fuerza durante la ejecución de tareas.

Comandos avanzados

Hay un comando para ejecutar guiado manual.

Hand Guide	Esto se utiliza para ejecutar la enseñanza directa durante la ejecución de tareas.
Nudge	Esto se utiliza para retrasar la ejecución de la tarea hasta que Nudge (aplicando fuerza al robot) ingrese. Esto no es compatible con los modelos A y E.