Subfunción de parada con clasificación de seguridad

La subfunción de parada con clasificación de seguridad se utiliza para detener el robot cuando la función de monitoreo con clasificación de seguridaddetecta una infracción del límite , cuando se recibe una señal de parada desde el terminal de entrada dedicado de la función deparada con clasificación de seguridad, o cuando se recibe una señal de parada desde el terminal de entrada configurable de E/S con clasificación de seguridad establecido como uno de los subfucciones de parada con clasificación de seguridad.

Nota

PFHd (probabilidad de una falla peligrosa por hora): La probabilidad de fallas peligrosas del sistema/subsistema relacionado con la seguridad por hora
PL (Performance Level): El nivel de rendimiento de los componentes relacionados con la seguridad (SRP/CS) del sistema de control según ISO 13849-1
SIL (Safety integrity level): El nivel de integridad de seguridad de los sistemas de control electrónico relacionados con la seguridad (SRECS o SCS) según IEC 62061
Categoría de parada: La categoría de funciones de parada definidas por IEC 60204-1

	Función de seguridad	Descripción	PFHd	PL, SIL
1	STO (Safe Torque Off) & SBC (Safe Brake Control)	Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría 0 de parada, e inmediatamente corta la potencia del motor a todos los módulos comunes. Con el motor apagado, el eje continuará girando debido a la inercia, por lo que los frenos deben operarse simultáneamente para detenerse con la fuerza de fricción del freno. A medida que se corta la potencia del motor, el robot puede ser operado después de liberar la función de parada y poner el servo encendido. Para obtener más información sobre los métodos de servo en, consulte Descripción general de Servo en. El freno robot se utiliza para mantener la postura actual cuando se pierde la fuerza de conducción (es decir, apagado, etc.) no para la desaceleración. El uso frecuente de STO puede resultar en desgaste de los frenos o pérdida de durabilidad del desacelerador, por lo que se recomienda utilizar SS1 a menos que sea necesario.	2.87E-8 /h	PL e Cat. 4 SIL 3
2	SS1 (Safe Stop 1)	Este es el equivalente de parada de seguridad de la categoría de parada 1, que desacelera todas las juntas al máximo posible para detener, luego corta la potencia al motor y activa el freno para mantenerlo estacionario. Si la desaceleración predefinida no ocurre normalmente durante la parada, se cambia a STO STOP. La energía se corta después de la desaceleración, y al igual que STO, el robot se puede operar después de liberar la función de parada y configurar el servo encendido. Para obtener más información sobre los métodos de servo en, consulte Descripción general de Servo en.	1.78E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
3	SS2 (Safe Stop 2)	Este es el equivalente de parada de seguridad de la categoría 2 de parada, que desacelera todas las juntas al máximo posible para detener, luego lo cambia a la función de monitoreo del estado de parada. Si la desaceleración predefinida no ocurre normalmente durante la parada, se cambia a STO STOP. Todas las articulaciones se detienen con la máxima desaceleración por un modo de parada correspondiente a la categoría de parada 2, y SOS (Safe Operating Stop) se activa.	1.78E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
4	Reflex Stop (RS1)	Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 2, y utiliza una reacción flotante (una función para cumplir con la fuerza externa durante un momento después de que se detecte la colisión) para responder a la fuerza externa, y se activa la parada operativa segura (SOS). Si se detecta una ubicación excesiva, un cambio de dirección o velocidad durante la reacción flotante, o si la desaceleración no se realiza adecuadamente durante la parada, se activa la parada STO.	1.93E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2

Función de seguridad

Descripción

PFHd

PL, SIL

STO

(Safe Torque Off)

SBC

(Safe Brake Control)

Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría 0 de parada, e inmediatamente corta la potencia del motor a todos los módulos comunes.

Con el motor apagado, el eje continuará girando debido a la inercia, por lo que los frenos deben operarse simultáneamente para detenerse con la fuerza de fricción del freno.

A medida que se corta la potencia del motor, el robot puede ser operado después de liberar la función de parada y poner el servo encendido.
Para obtener más información sobre los métodos de servo en, consulte Descripción general de Servo en.

El freno robot se utiliza para mantener la postura actual cuando se pierde la fuerza de conducción (es decir, apagado, etc.) no para la desaceleración. El uso frecuente de STO puede resultar en desgaste de los frenos o pérdida de durabilidad del desacelerador, por lo que se recomienda utilizar SS1 a menos que sea necesario.

2.87E-8

PL e Cat. 4

SIL 3

SS1

(Safe Stop 1)

Este es el equivalente de parada de seguridad de la categoría de parada 1, que desacelera todas las juntas al máximo posible para detener, luego corta la potencia al motor y activa el freno para mantenerlo estacionario.

Si la desaceleración predefinida no ocurre normalmente durante la parada, se cambia a STO STOP.
La energía se corta después de la desaceleración, y al igual que STO, el robot se puede operar después de liberar la función de parada y configurar el servo encendido.
Para obtener más información sobre los métodos de servo en, consulte Descripción general de Servo en.

1.78E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

SS2

(Safe Stop 2)

Este es el equivalente de parada de seguridad de la categoría 2 de parada, que desacelera todas las juntas al máximo posible para detener, luego lo cambia a la función de monitoreo del estado de parada.

Si la desaceleración predefinida no ocurre normalmente durante la parada, se cambia a STO STOP.
Todas las articulaciones se detienen con la máxima desaceleración por un modo de parada correspondiente a la categoría de parada 2, y SOS (Safe Operating Stop) se activa.

1.78E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

Reflex Stop

(RS1)

Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 2, y utiliza una reacción flotante (una función para cumplir con la fuerza externa durante un momento después de que se detecte la colisión) para responder a la fuerza externa, y se activa la parada operativa segura (SOS).

Si se detecta una ubicación excesiva, un cambio de dirección o velocidad durante la reacción flotante, o si la desaceleración no se realiza adecuadamente durante la parada, se activa la parada STO.

1.93E-7

PL d Cat. 3

SIL 2