A função ModbusTCP Slave da Doosan Robotics suporta o monitoramento de parâmetros robóticos e a função General Purpose Register (GPR) (consulte Usando o General Purpose Register (GPR)) ).
Esta função é iniciada automaticamente quando o controlador do robô é inicializado normalmente. Portanto, o usuário pode usá-lo depois de combinar o IP Mestre do controlador do robô com a mesma largura de banda.
Observação
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A tabela de E/S relacionada é fornecida como um arquivo separado.
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Consulte o Manual de Programação para DRL para usar a função GPR.
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Código de função não suportado
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0x07 Status de exceção de leitura (somente linha serial)
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0x0F Grave várias bobinas
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0x10 Grave vários registros
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0x11 ID do servidor de relatórios (somente linha serial)
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Informações do código de erro do robô
Quando é difícil verificar o código de erro do robô, como em um ambiente sem TP (HMI), as informações do código de erro do robô podem ser obtidas comunicando-se com a função Escravo Modbus do controlador do robô.
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Endereço |
Descrição |
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440 |
Importante (Código de erro no 1) |
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441 |
Secundário (código de erro no 1) |
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442 |
Milisegundos (código de erro no 1) |
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443 |
Segundo e minuto (código de erro no 1)
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444 |
Hora e dia (código de erro no 1)
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445 |
Mês e ano (código de erro no 1)
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446 |
Importante (Código de erro no 2) |
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447 |
Secundário (código de erro no 2) |
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448 |
Milisegundos (código de erro no 2) |
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449 |
Segundo e minuto (código de erro no 2)
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450 |
Hora e dia (código de erro no 2)
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451 |
Mês e ano (código de erro no 2)
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452 |
Importante (Código de erro no 3) |
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453 |
Secundário (código de erro no 3) |
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454 |
Milisegundos (código de erro no 3) |
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455 |
Segundo e minuto (código de erro no 3)
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456 |
Hora e dia (código de erro no 3)
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457 |
Mês e ano (código de erro no 3)
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