3.6.0 3.5.0 3.4.0 3.3.0 3.2.2 3.2.1 3.2.0 1. M/H Series 2. A Series 3. E Series 4. P Series Korean English Chinese Czech Dutch French German Hungarian Italian Japanese Polish Portuguese Spanish
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Subtarefa / CallSubTask

Doosan Robotics fornece comandos de subtarefa e também fornece comandos CallSubTask para chamar instruções de subtarefa.

Adicionar comando de subtarefa

  1. Na guia Comando, localize e clique no comando subtarefa no grupo Controle de fluxo.

  2. Na guia Propriedade, insira o nome da subtarefa.

  3. Selecione uma tarefa criada anteriormente.

image-20250630-045847.png


Adicione CallSubTask comando

  1. Na guia Comando, localize e clique no comando CallSubTask no grupo Controle de fluxo.

  2. Na guia Propriedade, selecione o nome da subtarefa.

image-20250630-045944.png


Chame a subtarefa usando CustomCode

Você pode chamar a subtarefa usando o comando CustomCode em vez do comando CallSubTask.

  1. Quando o nome da subtarefa é "SUB_TASK_A"

  2. Digite o seguinte na propriedade CustomCode:
    Sub_program_run("sub_task_a")

Compatibilidade com versões anteriores

  • Para as versões abaixo do Dart-Platform 3,4, digite da seguinte forma:
    Sub_task_a()