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Experimente amostras de comando de conformidade

Cuidado

Antes de tentar a amostra, certifique-se de ler e seguir as Precauções. Para obter mais informações, consulte a PARTE 1. Manual de Segurança.

Observação

  • Se houver um torque externo acima do limite ao ativar ou desativar o controle de conformidade, o robô interromperá o programa devido ao erro JTS (Joint Torque Sensor).

  • A alteração de rigidez pode ser executada independentemente do tamanho do torque externo.

  • Durante o controle de conformidade, movimentos conjuntos, como o comando MoveJ, não podem ser executados.

Limite de erro JTS (Nm)

Modelo

J1

J2

J3

J4

J5

J6

M1013

25

25

25

15

15

15

M0617

30

30

30

15

15

15

M0609

18

18

15

15

15

15

M1509

18

18

15

15

15

15

H2515

40

50

40

15

15

15

H2017

40

50

40

15

15

15
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  1. Altere o estado do servo para Ligado.

  2. Altere o modo de operação para Manual.

  3. Selecione o módulo Parâmetros do Robô no menu inferior. Neste exemplo, a Sensibilidade de colisão é definida como 95% para explicar o motivo da redução da Sensibilidade de colisão ao usar o controle de conformidade.

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  1. Selecione Limites do robô em Configurações de segurança.

  2. Ative o estado de edição do parâmetro.

  3. Se uma janela de entrada de senha for exibida, insira a Senha de segurança (senha de segurança padrão: admin).

  4. Clique no botão Confirmar.

  5. Modifique a Sensibilidade de colisão para 95%.

  6. Clique no botão Salvar para salvar as configurações.

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  1. Depois de revisar as alterações, clique no botão Aplicar.

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  1. Selecione o módulo Editor de tarefas no menu inferior.

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  1. Renomeie a Tarefa para Task_demo_Compliance_ctrl.

  2. Salve o nome da tarefa atualizado.

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  1. Adicione o comando MoveJ. Este comando será usado para mover o robô para a posição inicial para controle de conformidade.

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  1. Adicione dois comandos de conformidade. Esses comandos serão usados para ativar e desativar o controle de conformidade.

  2. Insira um comando de espera entre os comandos de conformidade. Este comando de espera será usado para manter o controle de conformidade.

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  1. Selecione o comando MoveJ na linha 3.

  2. Escolha a guia Propriedade.

  3. Modifique a posição alvo do MoveJ para (0, 0, 90, 0, 90, 0) graus Dependendo do espaço de instalação do robô, o ângulo do J1 pode ser ajustado, se necessário.

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  1. Selecione o comando de conformidade na linha 4.

  2. Na guia Propriedade, defina o Modo da seguinte forma: O modo Ativado ativa o controle de conformidade.

    • Modo : Ligado

  3. Defina a rigidez da seguinte forma: Reduza a rigidez nas direções X e Y para fazer com que o robô responda mais suavemente nessas direções.

    • X : 200 N/m.

    • Y : 200 N/m.

    • Z : 3000 N/m (padrão)

    • RX, Ry, Rz : 200 Nm/rad (padrão)

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  1. Selecione o comando Aguardar na linha 5.

  2. Defina o tempo de espera da seguinte forma.

    • Tempo de espera : 100 seg

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  1. Selecione o comando de conformidade na linha 6.

  2. Na guia Propriedade, defina o Modo da seguinte forma: O modo desativado desativa o controle de conformidade.

    • Modo : Desligado

  3. Altere o modo de operação para Automático. A guia Propriedade mudará automaticamente para a guia Monitoramento.

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  1. Clique no botão Executar. O robô se moverá para a posição inicial, iniciará o controle de conformidade e permanecerá parado por 100 segundos. Durante esse tempo, empurre suavemente o atuador da extremidade do robô em direção ao corpo do robô. O robô parará com um erro de colisão (ou erro de limite de força TCP). No estado de parada de segurança causado pela colisão, o LED do robô exibirá uma cor amarela.

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  1. Clique no botão Reset (Redefinir) na janela de aviso de parada de segurança. O programa de tarefas retomará a operação.

  2. Clique no botão Parar para encerrar o programa.

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  1. Para resolver problemas de colisão, a Sensibilidade de colisão nas configurações de segurança deve ser reduzida. (Se houver um problema de limite de força TCP, o parâmetro Força TCP deve ser aumentado.) Selecione o módulo Parâmetros do Robô no menu inferior. Como alternativa, você pode selecionar a guia do módulo Parâmetros do robô no canto superior esquerdo, que funciona da mesma forma.

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  1. No modo Automático, acessar o módulo Parâmetros do Robô acionará uma janela de notificação. Clique no botão Confirmar para alternar para o modo Manual.

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  1. Selecione Limites do robô em Configurações de segurança.

  2. Ative o estado de edição do parâmetro. Se uma janela de entrada de senha for exibida, consulte as etapas 6 a 7.

  3. Modifique a Sensibilidade de colisão para 50%.

  4. Clique no botão Salvar para salvar as configurações. Se a janela Robot Parameters Review (Revisão de parâmetros do robô) for exibida, revise as modificações e clique no botão Apply (Aplicar).

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  1. Selecione a guia do módulo Editor de tarefas.

  2. Alterne para o modo Automático para executar o Programa de tarefas.

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Unknown Attachment

  1. Clique no botão Executar. Durante o tempo de espera, empurre suavemente o atuador final do robô em direção ao corpo do robô. O robô se moverá devido à força de empurrar e, uma vez que você soltar a mão, ele retornará à sua posição original.