Breadcrumbs

Kokpit

image2021-11-16_10-46-9.png

Nr

Pozycja

Opis

1

Przycisk prowadzenia ręcznego

Przycisk ten może być używany do regulacji lub zmiany pozycji robota.

2, 3

Przycisk Ustawienia użytkownika

Przycisk ten może modyfikować pozycję robota, wprowadzając pozycję zgodnie z warunkiem blokady odpowiadającym trybowi.

  • Blokada osi: Zmienia pozycję zgodnie z osią z współrzędnych narzędzia

image2021-11-16_10-48-42.png

  • Blokada powierzchni: Zmienia pozycję zgodnie z powierzchnią X-Y współrzędnych narzędzia

image2021-11-16_10-49-9.png

  • Blokada punktowa: Zmienia kąt tylko od punktu odniesienia współrzędnych narzędzia

image2021-11-16_10-48-58.png

  • Blokada kąta: Zmienia pozycję tylko przy zablokowanym bieżącym kącie TCP

image2021-11-16_10-49-21.png

4

Przycisk Zapisz pozycję

Zapisuje aktualną pozycję robota.

5

Jedna linia w górę

Przesuwa ostrość wyświetlaną na ekranie o jedną linię do góry

6

Jedna linia w dół

Przesuwa ostrość wyświetlaną na ekranie o jedną linię w dół


Nauczanie bezpośrednie (ręczne)

Prowadzenie ręczne służy do trzymania końca robota własnymi rękami, aby pchnąć i pociągnąć robota do pożądanej pozycji i zastosować pozycję do aktualnie wybranego ruchu.

Istnieją dwie metody nauczania bezpośredniego.

  • Napęd Freedrive: Każde połączenie porusza się w kierunku, w którym użytkownik przyłożył siłę

  • Ruch powiązany: Koniec robota porusza się lub obraca tylko w kierunku ustawionym w ruchu ograniczonym, nawet jeśli siła jest przyłożona z losowego kierunku


Napęd Freedrive

Po naciśnięciu przycisku zostanie aktywowany tryb Freedrive, dzięki czemu robot może być swobodnie poruszany. Każde połączenie porusza się w kierunku, w którym użytkownik przyłożył siłę. Po zwolnieniu przycisku robot nie może być poruszany ręcznie.

  • Podczas bezpośredniego nauczania dioda LED robota miga na niebiesko.

  • Naciśnięcie przycisku przewodnika ręcznego z tyłu manipulatora spowoduje uaktywnienie trybu Freedrive, podobnie jak naciśnięcie przycisku i swobodne poruszanie robotem.

    image2024-3-20_21-2-32.png


Ruch powiązany

Po naciśnięciu przycisków 2 i 3 koniec robota porusza się tylko w kierunku odpowiadającym warunkowi powiązania, nawet jeśli siła jest przyłożona z losowego kierunku. Warunek powiązania można ustawić z 2 z 4 warunków na poniższym rysunku: Powiązana z osią z, powiązana z nieruchomą płaszczyzną, powiązana z powierzchnią i powiązana z kierunkiem.


Ustawienie przycisków kokpitu

Unknown Attachment

Menu

Elementy

Opis

1

Obraz kokpitu

Jest to obraz ustawień kokpitu.

2

Resetuj

Ten przycisk umożliwia zainicjowanie ustawionych wartości.

3

Ustawienie jednego przycisku

Jest to sekcja, w której można wybrać funkcję, która ma być ustawiona dla przycisku.

4

2 Ustawienie przycisku

Jest to sekcja, w której można wybrać funkcję, która ma być ustawiona dla przycisku 2.

5

2+1 Przyciski

W tej sekcji można wybrać, czy dla przycisków 2+1 ma zostać włączone mocowanie.

6

Obraz prowadzący

Obraz prowadzący dla elementów ustawień kokpitu.


Uzyskiwanie statusu przycisku kokpitu

Użytkownik może uzyskać informacje o tym, czy przycisk Cockpit jest wciśnięty, czy zwolniony.

Robot zapewnia funkcję sterowania przyciskiem Cockpit, umożliwiając jego wykorzystanie w różnych zastosowaniach.

  • „Dane monitorowania” w interfejsie API komunikacji zawiera informacje na temat przycisku Cockpit.

  • Jeśli naciśniesz przycisk kokpitu robota lub odwrotnie, możesz go wykryć za pomocą interfejsu DRL API.

  • DRL API: Get_cockpit_input (patrz instrukcja programowania).

    • Parametry: (int) indeks

    • Powroty: (int) : Wciśnięty (przycisk wciśnięty), Zwolniony (przycisk nie jest wciśnięty)