Roboty Doosan zapewniają funkcje monitorowania bezpieczeństwa, które mogą być wykorzystywane jako środek redukcji ryzyka poprzez ocenę ryzyka. Próg wykryty przez każdą funkcję monitorowania można skonfigurować w menu Parametr robota > Ustawienia bezpieczeństwa > Limity robota.
Uwaga
-
Limity bezpieczeństwa to stan, w którym funkcja monitorowania o wskaźniku bezpieczeństwa uruchamia funkcję zatrzymania. Po zakończeniu zatrzymania pozycja robota i siła przyłożona na zewnątrz mogą różnić się od skonfigurowanego limitu bezpieczeństwa.
-
PFHd (prawdopodobieństwo niebezpiecznej awarii na godzinę): Prawdopodobieństwo wystąpienia niebezpiecznych awarii systemu/podsystemu związanych z bezpieczeństwem w ciągu godziny
-
PL (Poziom wydajności): Poziom wydajności elementów związanych z bezpieczeństwem (SRP/CS) systemu sterowania zgodnie z ISO 13849-1
-
SIL (Poziom integralności bezpieczeństwa): Poziom integralności bezpieczeństwa związanych z bezpieczeństwem elektronicznych systemów sterowania (SRECS lub SCS) zgodnie z IEC 62061
|
Funkcja bezpieczeństwa |
Warunek wyzwalania funkcji bezpieczeństwa Zdarzenie wyzwalające |
Zamierzonego działania Zamierzony wynik |
PFHd |
PL, SIL |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
SOS (Bezpieczne zatrzymanie pracy) |
Bieżące położenie jest utrzymywane przy zasilaniu silnika i wyłączonym hamulcu (stan Servo ON). Jeśli kąt jednej osi przekracza określony kąt po zatrzymaniu |
STO |
1.78E-7 /h. |
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
2 |
Limit kąta połączenia SLP SLP (limit kąta połączenia) |
Jeśli którykolwiek z kątów osi przekracza skonfigurowany limit |
Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
|
1.78E-7 /h. |
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
3 |
Ograniczenie prędkości połączenia SLS SLS (ograniczenie prędkości połączenia) |
Jeśli którakolwiek z prędkości osi przekroczy skonfigurowany limit |
Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
|
1.78E-7 /h. |
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
4 |
Limit momentu obrotowego połączenia SLT SLT (limit momentu obrotowego połączenia) |
Jeżeli moment obrotowy przyłożony do każdej osi przekracza wstępnie zdefiniowany limit |
Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
|
1.93E-7 /h. |
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
5 |
Wykrywanie kolizji Wykrywanie kolizji |
Jeśli którykolwiek z momentów obrotowych zastosowanych do każdej osi przekracza limit dla skonfigurowanej czułości wykrywania kolizji |
Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
|
1.93E-7 /h. |
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
6 |
Limit pozycji TCP/Robot Limit pozycji TCP/Robot |
Jeśli TCP lub robot (w tym kształt narzędzia) przekracza lub narusza skonfigurowany zakres limitu miejsca
|
Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
|
1.78E-7 /h. |
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
7 |
Limit orientacji TCP Limit orientacji TCP |
Jeśli różnica między ustalonym kierunkiem a kierunkiem TCP w strefie limitu orientacji narzędzia przekracza skonfigurowany limit |
Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
|
1.78E-7 /h. |
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
8 |
Limit prędkości TCP Limit prędkości TCP |
Jeśli prędkość TCP przekroczy skonfigurowany limit |
Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
|
1.78E-7 /h. |
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
9 |
Limit siły TCP Limit siły TCP |
Jeśli zewnętrzna siła przyłożona do TCP przekroczy skonfigurowany limit |
Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
|
1.93E-7 /h. |
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
10 |
Limit momentu robota Limit momentu robota |
Jeśli pęd robota przekracza skonfigurowany limit |
Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
|
1.78E-7 /h. |
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
11 |
Limit mocy robota Limit mocy robota |
Jeśli moc mechaniczna robota przekracza skonfigurowany limit |
Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
|
1.78E-7 /h. |
PL d kat. 3 SIL 2 |