Użytkownicy/integratorzy systemów mogą korzystać z różnych funkcji bezpieczeństwa, w tym funkcji zatrzymania, funkcji monitorowania i funkcji interfejsu, w celu ochrony operatorów i maszyn, a także mogą łączyć inne maszyny i urządzenia bezpieczeństwa/ochrony.
Każda funkcja zatrzymania, funkcja monitorowania i funkcja interfejsu spełniają wymagania kategorii 3, poziomu wydajności d(PL d) określonego w normie ISO 13849-1 oraz tolerancji błędów sprzętowych 2, poziomu integralności bezpieczeństwa (SIL 2) określonego w normie IEC 62061.
Wspólne funkcje bezpieczeństwa Doosan Robotics wykorzystują funkcje bezpieczeństwa opisane w IEC 61800-5-2.
Uwaga
-
Komórki robocze muszą być ustawiane za pomocą funkcji bezpieczeństwa i interfejsu zgodnie z oceną ryzyka przeprowadzoną przez integratora systemu w odpowiedniej aplikacji robota. Informacje na ten temat można znaleźć w niniejszej instrukcji.
-
Jeśli systemy bezpieczeństwa robota wykryją usterki systemu, takie jak usterki sprzętowe, w tym niedobór obwodu zatrzymania awaryjnego, uszkodzenie czujnika położenia lub błąd komunikacji sterowania, natychmiast inicjuje się zatrzymanie kategorii.
-
Tymczasem, jeśli systemy bezpieczeństwa robota wykryją naruszenia podczas monitorowania bezpieczeństwa, takie jak naciśnięcie przełącznika zatrzymania awaryjnego, wejście sygnału zatrzymania ochronnego, wykrycie uderzenia zewnętrznego lub parametry fizyczne (pozycja robota/TCP, prędkość, pęd) przekraczające ustawione parametry, system zatrzymuje robota przy użyciu trybu ustawionego jako ustawienie trybu zatrzymania w menu ustawień bezpieczeństwa. (Wybór opcji Zatrzymaj kategorię, 1 lub 2)
-
Aby uzyskać informacje na temat czasu i odległości zatrzymania do momentu całkowitego zatrzymania robota od momentu wystąpienia powyższego błędu lub naruszenia, patrz Odległość zatrzymania i Czas zatrzymania. Czas ten należy uznać za część oceny ryzyka przeprowadzonej przez integratora systemu.
-
W szczególnych przypadkach (detekcja kolizji, naruszenie TCP Force), tryb zatrzymania bezpieczeństwa, który zatrzymuje robota po zaakceptowaniu siły zewnętrznej przez 0.25 sekund po wystąpieniu zdarzenia, może być stosowany w celu uniknięcia sytuacji zaciskania się kończyn między przyrządem stałym/obrabianym a robotem. (Tryb zatrzymania RS1)
-
Menu ustawień bezpieczeństwa może ustawić różne funkcje bezpieczeństwa, aby ograniczyć ruch przegubów, robota i TCP. TCP oznacza lokalizację punktu środkowego kołnierza wyjściowego dodanego przez przesunięcie TCP.