Expanded Protocol - Konfiguracja urządzenia PROFINET IO (pnio device)
Sterowniki robotów Doosan Robotics obsługują funkcję PROFITNET IO Device (Slave), która umożliwia modyfikację danych po odczycie parametrów robota z urządzenia zewnętrznego (PROFINET IO Controller/Master). (Np. Monitorowanie parametrów robota, Rejestr ogólnego przeznaczenia (bit, Int, Float) – Korzystanie z rejestru ogólnego przeznaczenia (GPR))
Uwaga) Więcej informacji na temat PROFINET można znaleźć na stronie http://www.profibus.com
Protokół rozszerzony - Konfiguracja karty Ethernet/IP (adapter EIP)
Sterowniki robotów Doosan Robotics obsługują funkcję Ethernet/IP Adapter (Slave), która umożliwia modyfikację danych po odczycie parametrów robota z urządzenia zewnętrznego (Ethernet/IP Scanner/Master). (Np. Monitorowanie parametrów robota, Rejestr ogólnego przeznaczenia (bit, Int, Float) – Korzystanie z rejestru ogólnego przeznaczenia (GPR))
Więcej informacji na temat sieci Ethernet/IP można znaleźć na stronie www.odva.org.
Uwaga 2) początkowy domyślny adres IP to 192.168.137.50. Następnie można zmienić adres IP kontrolera w zależności od zastosowania aplikacji sterowania PLC.
Korzystanie z protokołu rozszerzonego
Funkcje PROFINET IO Device (PNIO Device) i Ethernet/IP Adapter (EIP Adapter) rozpoczynają się razem przy uruchamianiu kontrolera i znajdują się w stanie gotowości połączenia z urządzeniem nadrzędnym. Dlatego, aby korzystać z funkcji, konieczne jest połączenie i skonfigurowanie Mistrza. Każde urządzenie Master ma inne cechy, dlatego konieczne jest ich sprawdzenie.
Uwaga
Poniżej znajdują się opisy cech implementacji ogólnych funkcji przemysłowych sieci Ethernet.
-
Funkcja Industrial Ethernet kontrolerów Doosan Robotics nie używa oddzielnego ASIC, ale realizuje swoją funkcję w oparciu o TCP/IP, więc nie obsługuje wydajności w czasie rzeczywistym.
-
Dane przesyłane do urządzeń zewnętrznych mają identyczne oznaczenia (PNIO, EIP), ale dane wprowadzane do robota mają tylko identyczne struktury i nie łączą się. W związku z tym dane wyjściowe ze sterownika PNIO nie są synchronizowane z danymi wyjściowymi ze skanera EIP.
-
Tabela i/o w protokole PNIO i EIP znajduje się w osobnym dokumencie (lub załączniku).
Pełna mapa GPR sieci Ethernet/IP
Dostępna jest pełna mapa GPR Ethernet/IP obsługująca różne typy i/o w robocie.
-
Bit i/o GPR 24ea
-
Liczba całkowita we/wy GPR 50ea
-
Pływak we/wy GPR 50ea
Z lewego menu modułu Ustawienia wybierz PLC, aby przejść do poniższego ekranu. (Patrz Konfiguracja w sekcji Sieć).
Na poniższym obrazku pozycja 3 to Pełna mapa GPR, a ustawienie jest zapisywane dopiero po zapisaniu i ponownym uruchomieniu.
Gniazdo PROFINET
W celu optymalizacji sieci tylko zainteresowane sloty mogą korzystać z możliwości wykonania transakcji.
-
Gniazdo nr 1: Stan robota (T2O)
-
Gniazdo nr 2: Kod błędu robota (T2O)
-
Gniazdo nr 3: Złącze (T2O)
-
Gniazdo nr 4: Zadania (T2O)
-
Gniazdo nr 5: Bit GPR (T2O)
-
Gniazdo nr 6: INT GPR (T2O)
-
Gniazdo nr 7: Pływak GPR (T2O)
-
Gniazdo nr 8: STEROWANIE WE/WY (O2T)
-
Gniazdo nr 9: Bit GPR (O2T)
-
Gniazdo nr 10: INT GPR (O2T)
-
Gniazdo nr 11: Pływak GPR (O2T)
Z lewego menu modułu Ustawienia wybierz PLC i wybierz kartę ProfiNet, aby wyświetlić poniższy ekran. (Patrz Konfiguracja w sekcji Sieć).
Możesz użyć pola wyboru na środku, aby wybrać tylko miejsca, które interesuje użytkownika, a ustawienia są zapisywane dopiero po zapisaniu i ponownym uruchomieniu.
Informacje o kodzie błędu robota
W środowisku bez TP (HMI) użytkownik może sprawdzić informacje o kodzie błędu robota za pomocą sterownika PLC (Patrz Konfiguracja w sekcji Sieć).
Ethernet/IP
Uwaga
Ethernet/IP odzwierciedla maksymalnie dwa kody błędów ze względu na limit transakcji (500 bajtów).
|
Przesunięcie bajtu |
Opis |
|---|---|
|
36 |
Major & Minor (Kod błędu nr 1)
|
|
40 |
Rok, miesiąc, dzień i godzina (kod błędu nr 1)
|
|
44 |
Minuta, sekunda i mili sekunda (kod błędu nr 1)
|
|
48 |
Major & Minor (Kod błędu#2)
|
|
52 |
Rok, miesiąc, dzień i godzina (kod błędu nr 2)
|
|
56 |
Minuta, sekunda i mili sekunda (kod błędu#2)
|
Profinet: Gniazdo nr 2
|
Przesunięcie bajtu |
Opis |
|---|---|
|
Zero |
Major & Minor (Kod błędu nr 1)
|
|
4 |
Rok, miesiąc, dzień i godzina (kod błędu nr 1)
|
|
8 |
Minuta, sekunda i mili sekunda (kod błędu nr 1)
|
|
12 |
Major & Minor (Kod błędu#2)
|
|
16 |
Rok, miesiąc, dzień i godzina (kod błędu nr 2)
|
|
20 |
Minuta, sekunda i mili sekunda (kod błędu#2)
|
|
24 |
Major & Minor (Kod błędu#3)
|
|
28 |
Rok, miesiąc, dzień i godzina (kod błędu nr 3)
|
|
32 |
Minuta, sekunda i mili sekunda (kod błędu#3)
|