Napęd wsteczny odcina zasilanie silników, zwalniając tylko hamulce, aby umożliwić przegubom robota poruszanie się pod wpływem siły zewnętrznej.
Ta funkcja jest używana, gdy robot nie może powrócić do normalnego stanu w trybie odzyskiwania lub ręcznym prowadzeniu. A w trybie Backdrive użytkownik może włączyć lub wyłączyć hamulec każdego przegubu.
Dostęp do modułu Backdrive można uzyskać za pomocą opcji Backdrive w prawym górnym 
Unknown Attachment
Menu
|
Elementy |
Opis |
|
|---|---|---|
|
1 |
Uruchom tryb Backdrive |
Ten przycisk umożliwia uruchomienie trybu Backdrive. |
|
2 |
Wyjdź z napędu zwrotnego |
Ten przycisk umożliwia wyjście z modułu Backdrive. |
|
3 |
Wspólny obraz |
Jest to obraz, który opisuje położenie każdego stawu. |
|
4 |
Przycisk przełączania przytrzymaj/zwolnij |
Można wybrać, czy włączyć go dla każdego połączenia. |
Proces ustawiania trybu Backdrive jest następujący:
-
Dotknij przycisku Status w menu głównym przycisk Backdrive.
-
Jeśli przycisk Backdrive nie jest włączony, naciśnięcie i zwolnienie przycisku zatrzymania awaryjnego lub naciśnięcie przycisku Servo Off (Servo Off) spowoduje włączenie tego przycisku.
-
W stanie serwo-on pojawi się następujące okno podręczne i serwo zostanie automatycznie wyłączone.
-
-
Dotknij przycisku Start Backdrive Mode na ekranie Backdrive.
-
Przycisk OFF/ON (WYŁ./WŁ.) jest aktywowany w celu zwolnienia hamulców na każdym przegubie.
-
-
Ustawić hamulec przegubu w położeniu WYŁĄCZENIA (zwolnić) i przesunąć robota, przykładając siłę.
-
Ze względu na współczynnik zwalniania zwalniacza wewnątrz złącza, prędkość zwisania stawu z powodu ciężaru manipulatora nie jest wysoka, a prędkość ruchu przy przyłożeniu siły również nie jest wysoka.
-
Jeśli zwalniacz działa nieprawidłowo lub połączenia poruszają się z prędkością większą niż określona prędkość podczas ruchu zerowego, hamulce wszystkich połączeń są uruchamiane automatycznie w celu zapewnienia bezpieczeństwa.
-
-
Po zakończeniu zmiany położenia WŁĄCZYĆ hamulec (Zatrzymaj).
-
Dotknij opcji Zasilanie w menu głównym, aby zamknąć program operacyjny, dotknij i przytrzymaj przycisk zasilania w górnej części manipulatora nauczania, aby wyłączyć system, a następnie naciśnij go ponownie, aby włączyć system.
-
Status napędu wstecznego jest zwolniony i praca może zostać wznowiona normalnie.
-
Uwaga
-
Przesunąć każdy przegub z powrotem do normalnego zakresu roboczego pojedynczo w kolejności.
-
Jeśli zostanie uruchomiony tryb Backdrive, system musi zostać ponownie uruchomiony, aby wznowić normalną pracę.
-
Należy pamiętać, że w zależności od położenia osi w trybie Backdrive może wystąpić chwilowe zwisanie.