W tej sekcji omówiono podstawowe pojęcia dotyczące korzystania z ustawień bezpieczeństwa.
Dostępne tryby zatrzymania zapewniające bezpieczeństwo użytkownika są następujące:
-
STO (bezpieczny moment obrotowy wyłączony): Zatrzymuje Servo Off (zasilanie silnika jest natychmiast wyłączane)
-
SS1 (Bezpieczne zatrzymanie 1): Serwomechanizm wyłączony po zatrzymaniu maksymalnego zwalniania
-
SS2 (bezpieczne zatrzymanie 2): Tryb gotowości po zatrzymaniu maksymalnego zwalniania (pauza)
-
RS1: W przypadku kolizji, jest zgodny z kierunkiem przeciwnym do kolizji, a następnie przechodzi w tryb gotowości (można ustawić tylko w przypadku naruszenia limitu siły TCP/wykrywania kolizji)
Roboty Doosan Robotics mają dwa rodzaje funkcji zatrzymania bezpieczeństwa. Zatrzymanie awaryjne jest używane w ogólnych sytuacjach awaryjnych, a robot może wznowić pracę przy włączonym serwo po zwolnieniu zatrzymania awaryjnego. W przypadku zatrzymania ochronnego robot może wznowić pracę, usuwając przyczynę zatrzymania ochronnego i zwalniając ogranicznik.
-
Zatrzymanie awaryjne: Ustawia tryb zatrzymania po uaktywnieniu przycisku zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczania lub dodatkowo zainstalowanego urządzenia zewnętrznego
-
Włącza się po naciśnięciu przełącznika zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczania lub przełącznika podłączonego do terminalu TBSFT EM.
-
Można wybrać tylko STO lub SS1.
-
-
Ogranicznik ochronny: Ustawia tryb zatrzymania, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone zewnętrznie jest włączone
-
Aktywuje się, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone do terminalu TBSFT PR jest włączone.
-
Więcej informacji na temat funkcji zatrzymania awaryjnego można znaleźć w części Funkcja bezpieczeństwa.
Naciśnij przycisk zatrzymania awaryjnego na manipulatorze nauczania lub włącz urządzenie zabezpieczające podłączone do WE/Wy bezpieczeństwa, aby włączyć zatrzymanie awaryjne. Urządzenia zabezpieczające można podłączyć do zatrzymania awaryjnego lub zatrzymania ochronnego za pomocą menu Parametry robota > Ustawienia bezpieczeństwa > Funkcje wejścia/wyjścia bezpieczeństwa ekranu manipulatora uczenia.
-
Więcej informacji na temat podłączania urządzenia zabezpieczającego do wejścia/wyjścia bezpieczeństwa można znaleźć w części Połączenie we/wy kontrolera.
-
Informacje na temat ustawiania funkcji zatrzymania bezpieczeństwa dla tego połączenia w programie można znaleźć w części WE/Wy sygnału bezpieczeństwa.