Sterownik jest skonfigurowany z 16 wejściami cyfrowymi i 16 wyjściami cyfrowymi. Cyfrowe i/OS przedstawione na poniższym rysunku można podłączyć do urządzeń peryferyjnych wymaganych do sterowania robotem lub ustawić jako nadmiarowe systemy bezpieczeństwa iOS, które mają być wykorzystywane jako sygnały bezpieczeństwa we/wy.
Parametry elektryczne konfigurowalnego cyfrowego wejścia/wyjścia są następujące:
|
Styk |
Parametr |
Dane techniczne |
|
|---|---|---|---|
|
Wyjście cyfrowe |
[OXX] |
Napięcie |
24 V |
|
[OXX] |
Prąd |
ZERO - JEDEN A. |
|
|
[OXX] |
Spadek napięcia |
ZERO - JEDEN V. |
|
|
[OXX] |
Prąd upływu |
0.1 ma. |
|
|
Wejścia cyfrowe |
[Ixx] |
Napięcie |
30 V |
|
[Ixx] |
POZA zakresem |
5 V |
|
|
[Ixx] |
WŁĄCZONY zakres |
11 - 30 V. |
|
|
[Ixx] |
Prąd |
2–15 ma |
|
Uwaga
-
Zaciski VIO (IO 24V) i GIO (IO GND), które mogą być wykorzystywane jako zasilacze do cyfrowych WE/Wy, są oddzielone od innych zasilaczy, VCC (24V) i GND, w obwodzie bezpieczeństwa i/O. Należy zachować ostrożność, ponieważ funkcje diagnostyczne robota wykryją błędy i odcięją zasilanie robota, jeśli wewnętrzny zasilacz zostanie podłączony jako cyfrowy zasilacz we/wy za pośrednictwem bloku zacisków do cyfrowego zasilania we/wy (TBPWR) lub jeśli zasilanie 24 V nie zostanie dostarczone do zacisków VIO i GIO za pośrednictwem zewnętrznego zasilacza, konfigurowalne cyfrowe wejścia/wyjścia nie będą działać.
Gdy konfigurowalne cyfrowe wejścia/wyjścia są używane jako ogólne cyfrowe wejścia/wyjścia, mogą być używane na różne sposoby, takie jak obsługa urządzeń niskoprądowych, takich jak zawory elektromagnetyczne napięcia lub wymiana sygnałów z systemami PLC lub urządzeniami peryferyjnymi. Poniżej przedstawiono sposób korzystania z konfigurowalnego cyfrowego wejścia/wyjścia:
Jeśli odbierane jest wejście styków suchych
Jest to metoda podłączenia przełącznika lub styku pomiędzy zaciskami VIO zacisków TBCI1-TBCI4 i ixx. Wyjście urządzenia zewnętrznego działa tylko na otwarcie/zamknięcie styku przez przekaźnik, więc jest izolowane elektrycznie od urządzeń zewnętrznych.
Jeśli odbierane jest wejście mokrego styku
Odbiera sygnały napięciowe z urządzeń zewnętrznych. Jeśli wyjście urządzenia docelowego jest typu źródłowego, otrzymuje napięcie 24V/0V jako wejście. Jeśli wyjście urządzenia docelowego jest typu zlewozmywakowego, można dodać przekaźnik, aby odebrać napięcie 24V / 0V jako wejście. Ponieważ napięcie wejściowe wymaga odniesienia, urządzenia zewnętrzne i zasilacz zewnętrzny muszą być podłączone do wspólnej masy.
W przypadku używania prostego ładunku
Jest to metoda łączenia obciążeń pomiędzy zaciskami OXX bloków zacisków TBCO1-TBCO4 a zaciskiem GIO. Każdy terminal jest w stanie wyprowadzić maksymalnie 1A, ale całkowity prąd może być ograniczony w zależności od wartości opałowej i obciążenia.
Jeśli zasilanie cyfrowe we/wy (VIO/GIO) jest dostarczane przez wewnętrzny zasilacz, jak w domyślnym ustawieniu fabrycznym, można użyć do 2A prądu VIO. Jeśli wymagany jest całkowity prąd większy niż 2A, odłącz połączenie między zasilaczem cyfrowym we/wy (VIO/GIO) bloku zacisków zasilania cyfrowego we/wy (TBPWR) a wewnętrznym zasilaczem (VCC/GND) i podłącz zewnętrzny zasilacz.
Jeśli podłączone jest urządzenie wejściowe typu wspólnego i zlewozmywakowego
Podłączając wyjście cyfrowego wejścia/wyjścia do urządzenia wejściowego typu zlewozmywakowego, podłącz zaciski OXX modułów zacisków TBCO1 - TBCO4 do złącza wejściowego urządzenia zewnętrznego i podłącz GIO do wspólnego ujemnego urządzenia zewnętrznego, aby ustanowić wspólną masę.
Jeśli podłączone jest urządzenie wejściowe typu wspólnego i źródłowego
Podłączyć przekaźnik między zaciskiem OXX bloków zacisków TBCO1-TBCO4 a zaciskiem GIO, aby dostarczać sygnały wejściowe jako styki do urządzenia zewnętrznego. W razie potrzeby do urządzenia zewnętrznego można podłączyć zasilacz zewnętrzny.
Uwaga
-
Działanie ogólnych cyfrowych urządzeń we/wy można przerwać w dowolnym momencie poprzez odcięcie zasilania sterownika, wykrycie błędów przez autodiagnostykę oraz ustawienia programu zadania. W związku z tym przed skonfigurowaniem komórki roboczej robota należy przeprowadzić ocenę ryzyka i wdrożyć dodatkowe środki bezpieczeństwa, jeśli przewiduje się dodatkowe ryzyko, takie jak upadek przedmiotu obrabianego, zatrzymanie się, zaniedbanie wejścia cyfrowego spowodowane wyłączeniem wyjść cyfrowych lub błędy synchronizacji spowodowane nieporozumieniem.
-
Ogólne cyfrowe wejścia/wyjścia to jedno złącze typu i/o, a wszelkie zwarcia lub awarie mogą spowodować utratę funkcji bezpieczeństwa, więc nie można ich używać ze względów bezpieczeństwa. Jeśli wymagane jest podłączenie urządzenia zabezpieczającego lub wejścia/wyjścia sygnału związanego z bezpieczeństwem, należy ustawić odpowiedni terminal jako nadmiarowe wejścia/wyjścia bezpieczeństwa na manipulatorze nauczania.
W przypadku konfigurowania cyfrowego wejścia/wyjścia jako wejścia/wyjścia bezpieczeństwa
O01 I O02, … , O15 I O16, I01 I I02, .. I15 i I16, mogą używać identycznych sygnałów bezpieczeństwa, tworząc podwójne wejścia/wyjścia bezpieczeństwa
Dedykowany terminal wejściowy złącza wyjściowego Safety Contact Output Terminal (TBSFT) może łączyć tylko sygnał z suchym stykiem, ale zestaw wejścia jako Safety IO może łączyć zarówno sygnały typu kontaktowego (styk suchy), jak i napięciowego (styk mokry). Wyjście ustawione na napięcie wyjściowe wejścia/wyjścia bezpieczeństwa, ale w razie potrzeby można dodać przekaźnik zewnętrznie w celu skonfigurowania wyjścia typu kontaktowego.
Poniżej przedstawiono przykład podłączenia urządzenia zabezpieczającego do pracy.
-
Podłączyć styk awaryjny (styk bezprądowy) jako styk wejściowy bezpieczeństwa
-
Podłączyć kurtynę świetlną sygnałową typu napięciowego (styk mokry) jako zacisk wejścia bezpieczeństwa (wspólna masa)
