Impostazioni della funzione di sicurezza

	Classificazione	Impostazioni di sicurezza	Descrizione
1	Impostazioni di base/universali	Impostazione delle coordinate mondiali	È possibile impostare un sistema di coordinate che rappresenta il robot e il pezzo in lavorazione.
		Impostazione dei limiti del robot	È possibile impostare il limite di sicurezza universale per giunti e funzioni di monitoraggio con certificazione di sicurezza robot/TCP.
		Impostazione i/o del segnale di sicurezza	Le porte i/o digitali configurabili possono essere impostate come i/o del segnale di sicurezza.
		Modalità arresto di sicurezza	La modalità di arresto può essere impostata quando l'arresto di emergenza o l'arresto protettivo sono attivati o quando la funzione di monitoraggio con certificazione di sicurezza rileva una violazione dei limiti.
		Spinta	I parametri relativi alla funzione antisbandamento, che è in grado di ripristinare l'arresto protettivo o di riprendere il funzionamento automatico del robot, possono essere impostati quando sono soddisfatte condizioni specifiche.
2	Posa di utensili e robot	Impostazione peso utensile	È possibile impostare il carico utile del pezzo, che funge da base per le funzioni di controllo e sicurezza.
		Impostazione forma utensile	È possibile impostare le forme degli utensili robotizzati, utilizzate nelle funzioni di limitazione dello spazio e di prevenzione delle collisioni.
		Impostazione Mount (robot Installation pose)	È possibile impostare la posa di installazione del robot.
3	Limite di spazio	Impostazione del limite di spazio	È possibile attivare la funzione del limite di posizione robot/TCP.
4	Zona	Impostazione della zona collaborativa	È la zona che può essere impostata per il lavoro collaborativo tra robot e operatore. Le funzioni di controllo guida manuale o antisbandamento (HGC) possono essere eseguite solo nella zona collaborativa. La velocità di lavoro e la velocità del giunto possono essere decelerate automaticamente impostando la velocità di decelerazione e la sensibilità di rilevamento delle collisioni, il limite di forza TCP, il limite di velocità TCP e la modalità di arresto di sicurezza vengono esclusi all'interno della zona. Le zone che non sono impostate come zona collaborativa vengono trattate come zona standalone del robot.
		Impostazione della zona di prevenzione frantumazione	La posizione di lavoro del robot e lo spazio intorno agli ostacoli possono essere impostati per ridurre il rischio di inceppamento degli arti tra robot e ostacoli. La velocità TCP del robot, la sensibilità di collisione e la modalità di arresto di sicurezza sono fisse a 200 mm/s o meno, 100% e RS1 rispettivamente e il limite della forza TCP viene escluso all'interno della zona. Viene trattata come la zona collaborativa.
		Impostazione della zona di riduzione della sensibilità alla collisione	Proprio come nel caso in cui la forza deve essere applicata tramite il contatto con il pezzo, le funzioni di sicurezza di rilevamento delle collisioni e limite di forza TCP possono essere disattivate (Muting) o possono essere utilizzate per ridurre il limite. A differenza di altre zone, la sensibilità di rilevamento delle collisioni e il limite della forza TCP possono essere impostati rispettivamente al di sotto e al di sopra del limite universale nella zona di riduzione della sensibilità alle collisioni. È trattata come una zona ad alta priorità.
		Impostazione della zona limite di orientamento utensile	Questo può essere utilizzato per ridurre i rischi relativi alla direzione del pezzo o dell'utensile del robot. Se il punto centrale dell'utensile (TCP) è posizionato all'interno della zona, viene attivata la funzione di sicurezza del limite di orientamento TCP.
		Impostazione della zona personalizzata	I limiti di sicurezza possono essere utilizzati in modo diverso a seconda della necessità di applicazione del robot. I limiti di sicurezza selezionati vengono ignorati all'interno della zona. È possibile concedere le proprietà di zona collaborativa o zona ad alta priorità.