Cabina di pilotaggio

No	Elemento	Descrizione
1	Pulsante guida manuale	Questo pulsante può essere utilizzato per regolare o modificare la posa del robot.
2, 3	Pulsante di impostazione utente	Questo pulsante può modificare la posa del robot inserendo una posa in base a una condizione di blocco corrispondente a una modalità. Blocco asse: Cambia la posa in base all'asse Z delle coordinate utensile Blocco superficie: Cambia la posa in base alla superficie X-Y delle coordinate utensile Blocco punto: Modifica l'angolo solo dal punto di riferimento delle coordinate utensile Blocco angolo: Modifica la posizione solo con l'angolo TCP corrente bloccato
4	Pulsante Save pose (Salva posa)	Salva la posa corrente del robot.
5	Una linea in alto	Sposta il fuoco visualizzato sullo schermo di una riga verso l'alto
6	Una linea giù	Sposta la messa a fuoco visualizzata sullo schermo di una riga verso il basso

Apprendimento diretto (guida manuale)

La guida manuale viene utilizzata per tenere l'estremità del robot con le mani per spingere e tirare il robot fino alla posa desiderata e applicare la posa al movimento attualmente selezionato.

Esistono due metodi di insegnamento diretto.

Trasmissione libera: Ogni giunto si sposta nella direzione in cui l'utente ha applicato la forza
Movimento vincolato: L'estremità del robot si sposta o ruota solo nella direzione impostata nel movimento vincolato anche quando la forza viene applicata da una direzione casuale

Freedrive

Quando si preme il pulsante 1, la modalità Freedrive viene attivata, consentendo al robot di muoversi liberamente. Ogni giunto si sposta nella direzione in cui l'utente ha applicato la forza. Il robot non può essere spostato manualmente una volta rilasciato il pulsante.

Durante l'apprendimento diretto, il LED del robot lampeggia in ciano.
Premendo il pulsante della guida manuale sul retro del teach pendant si attiva la modalità Freedrive, proprio come premendo il pulsante 1, e il robot può essere spostato liberamente.

Movimento vincolato

Quando si premono i pulsanti 2 e 3, l'estremità del robot si sposta solo nella direzione corrispondente alla condizione di vincolo anche quando la forza viene applicata da una direzione casuale. La condizione di vincolo può essere impostata con 2 di 4 delle condizioni nella figura seguente: Asse Z vincolato, fisso piano vincolato, superficie vincolata e direzione vincolata.

Impostazione dei pulsanti del cockpit

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Menu

	Elementi	Descrizione
1	Immagine cockpit	Questa è un'immagine per le impostazioni Cockpit.
2	Ripristina	Questo pulsante consente di inizializzare i valori impostati.
3	Impostazione di 1 pulsante	Questa è la sezione in cui è possibile selezionare la funzione da impostare per il pulsante 1.
4	Impostazione a 2 pulsanti	Questa è la sezione in cui è possibile selezionare la funzione da impostare per il pulsante 2.
5	Impostazione pulsanti 1+2	Questa è la sezione in cui è possibile selezionare se abilitare il bloccaggio per i pulsanti 1+2.
6	Immagine guida	Un'immagine guida per gli elementi di impostazione Cockpit.

Ottenere lo stato del pulsante Cockpit

L'utente può ottenere informazioni sulla pressione o il rilascio del pulsante Cockpit.

Il robot fornisce la funzione di controllo del pulsante Cockpit, che può essere utilizzato in varie applicazioni.

I "dati di monitoraggio" nell'API di comunicazione forniscono informazioni sul pulsante Cockpit.
Se si preme il pulsante Cockpit del robot o viceversa, è possibile rilevarlo tramite l'API DRL.
DRL API: Get_cockpit_input (fare riferimento al manuale di programmazione).
- Parametri: indice (int)
- Resi: (int) 1: Premuto (il pulsante è premuto), 0: Rilasciato (il pulsante non è premuto)