I robot Doosan offrono funzioni di monitoraggio con certificazione di sicurezza che possono essere utilizzate come misura di riduzione dei rischi attraverso la valutazione dei rischi. La soglia rilevata da ciascuna funzione di monitoraggio può essere configurata in robot Parameter > Safety Settings > robot Limits.
Nota
-
I limiti di sicurezza sono la condizione in cui la funzione di monitoraggio conforme alle norme di sicurezza attiva la funzione di arresto. Al termine dell'arresto, la posizione del robot e la forza applicata esternamente possono differire dal limite di sicurezza configurato.
-
PFHd (probabilità di un guasto pericoloso all'ora): La probabilità che si verifichino in un'ora guasti pericolosi del sistema/sottosistema correlati alla sicurezza
-
PL (livello di prestazioni): Il livello di prestazioni dei componenti correlati alla sicurezza (SRP/CS) del sistema di controllo in conformità alla norma ISO 13849-1
-
SIL (Safety Integrity Level): Il livello di integrità della sicurezza dei sistemi di controllo elettronico correlati alla sicurezza (SRECS o SCS) in conformità alla norma IEC 62061
|
Funzione di sicurezza |
Condizione di attivazione della funzione di sicurezza Evento di attivazione |
Azione prevista Risultato previsto |
PFHd |
PL, SIL |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
SOS (Arresto di funzionamento sicuro) |
La posizione corrente viene mantenuta con l'alimentazione fornita al motore e il freno disinnestato (stato servo INSERITO). Se l'angolo di un asse supera un determinato angolo all'arresto |
STO |
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
2 |
Limite angolo giunto SLP SLP (limite angolo giunto) |
Se uno degli angoli dell'asse supera il limite configurato |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
3 |
Limite di velocità giunto SLS SLS (limite di velocità giunto) |
Se una delle velocità dell'asse supera il limite configurato |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
4 |
Limite di coppia del giunto SLT SLT (limite coppia giunto) |
Se la coppia applicata a ciascun asse supera il limite predefinito |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
|
1,93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
5 |
Rilevamento collisioni Rilevamento collisioni |
Se una delle coppie applicate a ciascun asse supera il limite di sensibilità di rilevamento collisione configurata |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
|
1,93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
6 |
Limite di posizione TCP/robot Limite di posizione TCP/robot |
Se il TCP o il robot (inclusa la forma utensile) supera o viola l'intervallo configurato del limite di spazio
|
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
7 |
Limite orientamento TCP Limite orientamento TCP |
Se la differenza tra la direzione impostata e la direzione TCP nella zona limite orientamento utensile supera il limite configurato |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
8 |
Limite di velocità TCP Limite di velocità TCP |
Se la velocità TCP supera il limite configurato |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
9 |
Limite forza TCP Limite forza TCP |
Se la forza esterna applicata al TCP supera il limite configurato |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
|
1,93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
10 |
Limite del momento del robot Limite del momento del robot |
Se il momento del robot supera il limite configurato |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
11 |
Limite di potenza robot Limite di potenza robot |
Se la potenza meccanica del robot supera il limite configurato |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |