Breadcrumbs

Cockpit

image2021-11-16_10-46-9.png

Nee

Item

Beschrijving

1

Knop voor handgeleiding

Deze knop kan worden gebruikt om de houding van de robot aan te passen of te wijzigen.

2, 3

Knop voor gebruikersinstellingen

Met deze knop kunt u de houding van de robot wijzigen door een pose in te voeren volgens een vergrendelingsvoorwaarde die overeenkomt met een modus.

  • Asvergrendeling: Wijzigt de pose overeenkomstig de Z-as van de gereedschapscoördinaten

image2021-11-16_10-48-42.png

  • Oppervlakteslot: Wijzigt de pose overeenkomstig het X-Y-oppervlak van de gereedschapscoördinaten

image2021-11-16_10-49-9.png

  • Puntvergrendeling: Wijzigt de hoek alleen ten opzichte van het referentiepunt van de gereedschapscoördinaten

image2021-11-16_10-48-58.png

  • Hoekvergrendeling: Wijzigt de positie alleen met de huidige TCP-hoek vergrendeld

image2021-11-16_10-49-21.png

4

Knop pose opslaan

Hiermee slaat u de huidige positie van de robot op.

5

Eén lijn omhoog

Hiermee verplaatst u de focus die op het scherm wordt weergegeven één regel omhoog

6

Eén regel omlaag

Hiermee verplaatst u de focus die op het scherm wordt weergegeven één regel omlaag


Direct onderwijs (handbegeleiding)

Handgeleiding wordt gebruikt om het robotuiteinde met de handen vast te houden om de robot naar de gewenste positie te duwen en te trekken en de pose toe te passen op de geselecteerde beweging.

Er zijn twee directe onderwijsmethoden.

  • Freedrive: Elk gewricht beweegt in de richting waarin de gebruiker kracht heeft uitgeoefend

  • Beperkte beweging: Het robotuiteinde beweegt of draait alleen in de richting die is ingesteld in de beperkte beweging, zelfs wanneer er kracht wordt uitgeoefend vanuit een willekeurige richting


Freedrive

Wanneer knop 1 wordt ingedrukt, wordt de Freedrive-modus geactiveerd, zodat de robot vrij kan bewegen. Elk gewricht beweegt in de richting waarin de gebruiker kracht heeft uitgeoefend. De robot kan niet met de hand worden bewogen zodra de knop wordt losgelaten.

  • Tijdens direct onderricht knippert de robot-LED cyaan.

  • Als u op de handgeleidingsknop aan de achterkant van de leerhanger drukt, wordt de Freedrive-modus geactiveerd, net als wanneer u op knop 1 drukt, en kan de robot vrij bewegen.

    image2024-3-20_21-2-32.png


Beperkte beweging

Wanneer knop 2 en knop 3 worden ingedrukt, beweegt het roboteinde alleen in de richting die overeenkomt met de beperkende voorwaarde, zelfs wanneer er vanuit een willekeurige richting kracht wordt uitgeoefend. De constraint condition kan worden ingesteld met 2 van 4 van de condities in de volgende afbeelding: Z-as beperkt, vlak fix beperkt, oppervlak beperkt en richting beperkt.


Instelling van de cockpitknoppen

Unknown Attachment

Menu

Items

Beschrijving

1

Cockpit-afbeelding

Dit is een afbeelding voor Cockpit-instellingen.

2

Reset

Met deze knop kunt u de ingestelde waarden initialiseren.

3

Instelling van 1 knop

Dit is het gedeelte waarin u de functie kunt selecteren die u wilt instellen voor knop 1.

4

Instelling met 2 knoppen

Dit is het gedeelte waarin u de functie kunt selecteren die u wilt instellen voor knop 2.

5

1+2 knoppen instellen

Dit is het gedeelte waarin u kunt kiezen of u de klemming wilt inschakelen voor de knoppen 1+2.

6

Geleideafbeelding

Een leidend beeld voor Cockpit Setting items.


Status van de Cockpit-knop verkrijgen

De gebruiker kan informatie verkrijgen over het indrukken of loslaten van de Cockpit-knop.

De robot biedt de functie om de Cockpit-knop te bedienen, zodat deze in verschillende toepassingen kan worden gebruikt.

  • De „bewakingsgegevens” in de communicatie-API geeft informatie over de Cockpit-knop.

  • Als u op de Cockpit-knop van de robot drukt of andersom, kunt u deze detecteren via de DRL API.

  • DRL API: Get_cockpit_input (raadpleeg de programmeerhandleiding.)

    • Parameters: (int) index

    • Retourneert: (int) 1: Ingedrukt (de knop wordt ingedrukt), 0: Losgelaten ( de knop wordt niet ingedrukt)