Doosan-robots bieden veiligheidsgerelateerde bewakingsfuncties die kunnen worden gebruikt als risicobeperkende maatregel door middel van risicoanalyse. De drempel die door elke bewakingsfunctie wordt gedetecteerd, kan worden geconfigureerd in de Robotparameter > Veiligheidsinstellingen > Robotgrenzen.
Opmerking
-
Veiligheidslimieten is de toestand waarin de veiligheidsspecificatie-bewakingsfunctie de stopfunctie activeert. Wanneer de stop is voltooid, kunnen de positie van de robot en de extern uitgeoefende kracht afwijken van de geconfigureerde veiligheidslimiet.
-
PFHd (waarschijnlijkheid van een gevaarlijke storing per uur): De kans dat er binnen een uur gevaarlijke veiligheidsgerelateerde systeem-/subsysteem-storingen optreden
-
PL (prestatieniveau): Het prestatieniveau van veiligheidsgerelateerde componenten (SRP/CS) van het regelsysteem volgens ISO 13849-1
-
SIL (Safety Integrity Level): Het veiligheidsintegriteitsniveau van veiligheidsgerelateerde elektronische regelsystemen (SRECS of SCS) volgens IEC 62061
|
Veiligheidsfunctie |
Triggerconditie veiligheidsfunctie Gebeurtenis wordt geactiveerd |
Beoogde actie Beoogd resultaat |
PFHd |
PL, SIL |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
SOS (Veilige bedrijfsstop) |
De huidige stand wordt gehandhaafd met voeding naar de motor en de rem uitgeschakeld (Servo AAN-status). Als de hoek van één as een bepaalde hoek overschrijdt wanneer u stopt |
STO |
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
2 |
Hoeklimiet SLP-koppeling SLP (grenswaarde verbindingshoek) |
Als een van de ashoeken de geconfigureerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
3 |
Snelheidslimiet SLS-koppeling SLS (gezamenlijke snelheidslimiet) |
Als een van de assnelheden de geconfigureerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
4 |
Koppellimiet SLT-koppeling SLT (koppelbegrenzing bij verbindingen) |
Als het koppel dat op elke as wordt uitgeoefend de vooraf gedefinieerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
5 |
Botsingsdetectie Botsingsdetectie |
Als een van de koppels die op elke as worden toegepast, de limiet voor de geconfigureerde gevoeligheid voor botsingsdetectie overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
6 |
Limiet TCP/Robot-positie Limiet TCP/Robot-positie |
Als de TCP of robot (inclusief gereedschapsvorm) het geconfigureerde bereik van de ruimtelimiet overschrijdt of overschrijdt
|
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
7 |
TCP-oriëntatielimiet TCP-oriëntatielimiet |
Als het verschil tussen de ingestelde richting en de TCP-richting binnen de gereedschapsoriëntatielimiet de geconfigureerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
8 |
TCP-snelheidslimiet TCP-snelheidslimiet |
Als de TCP-snelheid de geconfigureerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
9 |
TCP forceren limiet TCP forceren limiet |
Als de externe kracht die op de TCP wordt uitgeoefend de geconfigureerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
10 |
Robot Momentum limiet Robot Momentum limiet |
Als het momentum van de robot de geconfigureerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
11 |
Limiet robotvermogen Limiet robotvermogen |
Als de mechanische kracht van de robot de geconfigureerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |