Dowiedz się, jak włączyć/wyłączyć ogranicznik zabezpieczający
MIDORY ŁATWE 5 MIN
Należy zapoznać się z typami blokad bezpieczeństwa oraz sposobem włączania/wyłączania blokady bezpieczeństwa.
Typy blokad zabezpieczających
Dostępne są następujące tryby zatrzymania zapewniające bezpieczeństwo użytkownika:
- STO (bezpieczny moment obrotowy wyłączony): Zatrzymanie serwomechanizmu wyłączone (zasilanie silnika jest natychmiast wyłączone)
- SS1 (bezpieczne zatrzymanie 1): Serwomechanizm wyłączony po maksymalnym zatrzymaniu zwalniacza
- SS2 (bezpieczne zatrzymanie 2): Tryb gotowości po maksymalnym zatrzymaniu zwalniacza (wstrzymanie)
- RS1: Po kolizji jest zgodny z kierunkiem przeciwnym do kolizji, a następnie przechodzi w tryb gotowości (można go ustawić tylko w przypadku wykrycia kolizji/przekroczenia limitu siły TCP)
Roboty Doosan Robotics mają dwa rodzaje funkcji zatrzymania bezpieczeństwa. Zatrzymanie awaryjne jest używane w ogólnych sytuacjach awaryjnych, a robot może wznowić pracę przy włączonym Servo po zwolnieniu wyłącznika awaryjnego. W przypadku zatrzymania ochronnego robot może wznowić pracę, usując przyczynę zatrzymania ochronnego i zwalniając ogranicznik.
- Zatrzymanie awaryjne: Tryb zatrzymania jest ustawiany po naciśnięciu przycisku zatrzymania awaryjnego manipulatora programowania lub po uaktywnieniu dodatkowego urządzenia zewnętrznego
- Funkcja It włącza się po naciśnięciu przycisku zatrzymania awaryjnego manipulatora programowania lub przycisku podłączonego do terminala TBSFT EM.
- Można wybrać tylko STO lub SS1.
- Ogranicznik zabezpieczający: Funkcja ta ustawia tryb zatrzymania po włączeniu zewnętrznego urządzenia zabezpieczającego
- Funkcja It włącza się po włączeniu wyposażenia ochronnego podłączonego do terminala TBSFT PR.
Aby uzyskać więcej informacji na temat funkcji bezpiecznego zatrzymywania, patrz Funkcja bezpieczeństwa.
Włączanie/wyłączanie blokady bezpieczeństwa
Naciśnij przycisk zatrzymania awaryjnego na manipulatorze programowania lub włącz urządzenie zabezpieczające podłączone do wejścia/wyjścia bezpieczeństwa, aby włączyć zatrzymanie awaryjne. Urządzenia zabezpieczające można podłączyć do wyłącznika awaryjnego lub wyłącznika ochronnego za pomocą menedżera komórek roboczych > robota > funkcji we/wy bezpieczeństwa na ekranie manipulatora wyuczania.
- Więcej informacji na temat podłączania urządzenia zabezpieczającego do wejścia/wyjścia bezpieczeństwa można znaleźć w części Podłączanie wejścia/wyjścia kontrolera.
- Aby uzyskać więcej informacji na temat ustawiania funkcji bezpiecznego zatrzymywania w programie, patrz Ustawienia WE/WY bezpieczeństwa.