Co to jest Singularity?

Osobliwość w wielostanowiącym się robocie odnosi się do pozycji (lub punktu), w której robot ma trudności z obliczeniem następnej pozycji podczas ruchu. Roboty wieloprzegubowe obliczają każdy kąt połączenia podczas ruchu w oparciu o koniec robota

Na przykład na rys. 1 poniżej, gdy robot przesuwa się do czerwonej kropki, robot nie będzie w stanie określić, czy należy przesunąć jego złącza, aby ustawić pozycję A lub B, jak pokazano na rys. 2. Pozycja ta (lub punkt) jest nazywana osobliwością.

W pobliżu osobliwości ruch robota nie jest płynny pod względem płaszczyzny, punktu i linii, ruch liniowy końca robota może nie być utrzymywany, a błąd pozycji podczas kontroli może się zwiększyć. Osobliwość występuje w trzech przypadkach, jak pokazano na poniższym rysunku, w tym w przypadku, gdy połączenia robota tworzą linię.

1. Osobliwość nadgarstka: Gdy nadgarstek robota tworzy linię, gdy oś 5 zbliża się do 0°

   • W porównaniu z ludzkim ramieniem, osie 4, 5 i 6 odpowiadają przegubowi nadgarstka. 
2. Osobliwość na ramieniu: Gdy osie 1 i 6 znajdują się w tej samej linii
   • W porównaniu z ramieniem ludzkim osie 1 i 2 odpowiadają połączeniu barkowym.
3. Zdolność do samouności kolan: Gdy robot tworzy linię, gdy oś 3 zbliża się do 0°
   • W porównaniu z ramieniem ludzkim oś 3 odpowiada kolankowi.

PRZESTROGA

• Na operacje ręczne i automatyczne poruszające się z obrotem połączenia nie ma wpływu osobliwość.

  • Ruch zadania, polecenie MoveL itp.
• Osobliwość występuje tylko podczas pracy ręcznej i automatycznej, w której robot kończy wykonywanie ruchu liniowego.
  
  • Ruch stawów, polecenia MoveJ, itd..
• W strefie osobliwości kontrola siły lub kontrola zgodności nie jest dostępna.
• Ponieważ prędkość obrotu niektórych osi gwałtownie wzrasta, gdy ruch liniowy przekracza osobowość, możliwe jest wystąpienie przekroczenia limitu prędkości połączenia lub przekroczenia limitu kąta połączenia.

Jak uniknąć samotnych

Roboty Doosan Robotics oferują opcje pozwalające uniknąć osobliwości podczas sterowania ruchem. Zaleca się jednak skonfigurowanie zadania, które nie tworzy wyjątków przy użyciu wspólnych poleceń ruchu, takich jak MoveJ w strefach osobliwości.