Ograniczenia robota

W ramach limitów robota uniwersalne limity bezpieczeństwa różnych funkcji bezpieczeństwa związanych z robotami można ustawić jako tryb normalny i tryb zredukowany.

Jeśli każdy parametr robota przekroczy skonfigurowaną wartość graniczną bezpieczeństwa, robot aktywuje wyłącznik ochronny. Limity robota można ustawić za pomocą Menedżera komórek roboczych > limity robota.

Uwaga

Robot może być obsługiwany po usunięciu przyczyny zatrzymania ochronnego i po wyłączeniu zatrzymania ochronnego przez zresetowanie.
Jeśli nie można usunąć przyczyny zatrzymania ochronnego przez funkcje bezpieczeństwa, tryb przywracania bezpieczeństwa pomaga przywrócić normalne działanie, ponieważ funkcje bezpieczeństwa nie powodują zatrzymania ochronnego.

PRZESTROGA

Limit bezpieczeństwa jest warunkiem, w którym funkcja monitorowania bezpieczeństwa określa, czy należy aktywować zatrzymanie robota. Po zakończeniu zatrzymania pozycja robota i siła przykładana zewnętrznie mogą różnić się od skonfigurowanego limitu bezpieczeństwa.

TCP/Robot

It ogranicza różne parametry fizyczne związane z TCP/robotem. Ta funkcja bezpieczeństwa może być używana w trybach pracy z ograniczeniem mocy i siły.

Siła TCP: It ustawia limit siły zastosowany w protokole TCP końca robota It może być używany do wykrywania niezamierzonych sił zewnętrznych.
Moc mechaniczna: It ustawia limit mocy mechanicznej robota. Moc mechaniczna jest współmierna do momentu obrotowego i prędkości robota.
Szybkość TCP: It ustawia ograniczenie prędkości dla protokołu TCP końca robota Funkcja It może być używana w trybie monitorowania prędkości i przerwy.
Moment: It ustawia limit momentu robota. Moment jest proporcjonalny do prędkości i wagi, a wpływ jest taki sam, jak wielkość fizyczna.
Czułość kolizji: It ustawia czułość funkcji wykrywania kolizji, która określa, czy kontynuować pracę, czy włączyć ogranicznik zabezpieczający z momentem obrotowym wykrytym w każdej osi robota. Jeśli czułość wynosi 100%, wykrywa kolizje sił zewnętrznych bardzo rozczucie i rzadko wykrywa kolizje, jeśli czułość wynosi 1%.

Uwaga

Jeśli robot został zatrzymany z powodu wykrycia kolizji, przyczyną jest jedna z następujących przyczyn:

Naruszenie limitu siły TCP
Naruszenie funkcji wykrywania kolizji

Prędkość kątowa połączenia

It ustawia maksymalną prędkość obrotową każdej osi. Limit można ustawić dla każdej osi.

Uwaga

Domyślnie prędkość kątowa połączenia jest ustawiona na wartość maksymalną.
Ogólnie rzecz biorąc, niektóre prędkości osi nie są ustawiane inaczej między sobą.

Kąt połączenia

It ustawia maksymalny kąt roboczy każdej osi. Limit można ustawić dla każdej osi.

Wszystkie osie mogą obracać się o +/- 360 stopni, ale wartość kąta połączenia jest domyślnie ustawiona na wartość graniczną w trybie normalnym.
Jeśli robot jest zainstalowany na ziemi, zaleca się ustawienie zakresu działania osi nr 2 na +/- 95 stopni, aby zapobiec kolizji.
Jeśli robot jest zainstalowany na cylindrycznym słupku lub jeśli obrabiany przedmiot znajduje się blisko podstawy robota, limit kąta połączenia można zmienić, aby umożliwić szerszy zakres roboczy.

Uwaga

Dodanie elementów komórki roboczej w strefie umożliwia ustawienie osobnego limitu bezpieczeństwa dla wyznaczonych stref. Ograniczenia bezpieczeństwa, które mogą być nadrzędne, są określone w zależności od typu strefy. Aby uzyskać więcej informacji, należy skorzystać z następującego łącza.