Ustawienia punktu środkowego narzędzia (TCP)
Podczas konfigurowania punktu środkowego narzędzia (TCP), należy także określić pozycję i kąt obrotu na podstawie współrzędnych kołnierza. Nie ustawiać odległości od domyślnego punktu początkowego współrzędnych kołnierza do punktu środkowego narzędzia (TCP) w kierunkach X, Y i Z na wartość większą niż 10 000 mm. Ponadto, jeśli skonwertowane przeliczone długości (
W szczególności, jeśli TCP zostało skonfigurowane za pomocą Auto Calculate, obliczenia odbywają się wyłącznie na podstawie pozycji X, Y i Z, dlatego należy podać kąt obrotu. Kąt obrotu można określić za pomocą elementów A, B i C, a także na podstawie metody obrotu względem kąta Eulera Z-Y-Z.
Definicje osi współrzędnych wyrażone za pomocą x, y, z oraz osi współrzędnych wyrażone za pomocą X, Y, Z:
- Oś współrzędnych „Flange Coordinate” (x, y, z): Kierunek osi współrzędnych określony na końcu kołnierza jest identyczny ze współrzędnymi robota przy kącie przegubu robota (0,0,0,0,0,0).
- Oś współrzędnych „TCP Coordinate” (X, Y, Z): Oś współrzędnych jest definiowana na końcu narzędzia zainstalowanego na końcu kołnierza lub punktu roboczego. Kąt obrotu „TCP Coordinate” określa się na podstawie „Flange Coordinate” w następującej kolejności od 1) do 3):
1) Obrócić o A stopni wzdłuż osi z Flange Coordinate (współrzędnej kołnierza).
2) Obrócić o B stopni wzdłuż osi y’ współrzędnej obróconej zgodnie z 1)
3) Obrócić o C stopni wzdłuż osi z’’ współrzędnej obróconej zgodnie z 2)
W tym miejscu podano kilka przykładów konfigurowania TCP zgodnie z metodą opisaną powyżej:
- [X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Ogólny chwytak z przesunięciem w kierunku Z (TCP Coord)
- [X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Lewy chwytak pod kątem 45 stopni (TCP Coord. L)
- [X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Prawy chwytak pod kątem 45 stopni (TCP Coord. R)