Funkcja monitorowania z zabezpieczeniem
Firma Doosan Robotics zapewnia funkcję monitorowania ocenianego pod kątem bezpieczeństwa, która może być stosowana jako środek zmniejszające ryzyko podczas oceny ryzyka. Limit każdej funkcji monitorowania można skonfigurować za pomocą opcji Menedżer komórek roboczych > Robot > limity robota interfejsu użytkownika aplikacji Teach Padent UI.
Uwaga
- Limity bezpieczeństwa to warunek, w którym funkcja monitorowania ze stopniem bezpieczeństwa uruchamia funkcję zatrzymania. Po zakończeniu zatrzymania pozycja robota i siła przykładana zewnętrznie mogą różnić się od skonfigurowanego limitu bezpieczeństwa.
- PFHd (prawdopodobieństwo niebezpiecznej awarii na godzinę): Prawdopodobieństwo niebezpiecznych awarii systemu/podsystemu związanego z bezpieczeństwem na godzinę
- PL (poziom wydajności): Poziom wydajności elementów systemu sterowania związanych z bezpieczeństwem (SRP/CS) zgodnie z normą ISO 13849-1
- SIL (poziom integralności bezpieczeństwa): Poziom integralności bezpieczeństwa elektronicznych systemów sterowania związanych z bezpieczeństwem (SRECS lub SCS) zgodnie z normą IEC 62061
| Funkcja bezpieczeństwa | Warunek uruchomienia funkcji bezpieczeństwa Zdarzenie wywoływania | Zamierzone działanie Zamierzone wyniki | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Bezpieczne zatrzymanie pracy) | Bieżące położenie jest utrzymywane przy zasilaniu silnika i wyłączonym hamulcu (stan Servo ON). Jeżeli kąt jednej osi przekracza pewien kąt po zatrzymaniu | STO | PL d kat. 3 SIL 2 | |
| 2 | Limit kąta połączenia SLP SLP (limit kąta połączenia) | Jeśli którykolwiek z kątów osi przekracza skonfigurowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| PL d kat. 3 SIL 2 | |
| 3 | Limit prędkości połączenia SLS SLS (ograniczenie prędkości połączenia) | Jeśli którakolwiek z prędkości osi przekracza skonfigurowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| PL d kat. 3 SIL 2 | |
| 4 | Limit momentu obrotowego połączenia SLT SLT (ograniczenie momentu obrotowego połączenia) | Jeżeli moment obrotowy przyłożony do każdej osi przekracza wstępnie zdefiniowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| PL d kat. 3 SIL 2 | |
| 5 | Wykrywanie kolizji Wykrywanie kolizji | Jeśli którykolwiek z podanych na każdą oś wartości momentu obrotowego przekracza wartość graniczną skonfigurowanej czułości wykrywania kolizji | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| PL d kat. 3 SIL 2 | |
| 6 | Limit pozycji TCP/Robot Limit pozycji TCP/Robot | Jeśli TCP lub robot (w tym kształt narzędzia) przekracza lub narusza skonfigurowany zakres limitu miejsca | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| PL d kat. 3 SIL 2 | |
| 7 | Limit orientacji TCP Limit orientacji TCP | Jeśli różnica między ustawionym kierunkiem a kierunkiem TCP w obrębie strefy ograniczenia orientacji narzędzia przekracza skonfigurowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| PL d kat. 3 SIL 2 | |
| 8 | Limit prędkości TCP Limit prędkości TCP | Jeśli prędkość TCP przekracza skonfigurowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| PL d kat. 3 SIL 2 | |
| 9 | Limit siły TCP Limit siły TCP | Jeśli zewnętrzna siła przyłożona do TCP przekracza skonfigurowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| PL d kat. 3 SIL 2 | |
| 10 | Limit momentum robota Limit momentum robota | Jeśli moment robot przekracza skonfigurowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| PL d kat. 3 SIL 2 | |
| 11 | Limit zasilania robota Limit zasilania robota | Jeśli moc mechaniczna robota przekracza skonfigurowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| PL d kat. 3 SIL 2 |