wait_manual_guide()

기능

프로그램 수행 중 핸드가이딩(콕핏 또는 TP의 직접교시 버튼을 누르며 로봇의 위치변경)을 허용하며 사용자는 핸드가이딩을 완료한 후 아래의 두 가지 방법 중 하나를 수행하면 다음 명령어로 진행합니다(프로그램이 종료되지 않는 한, 사용자가 자유롭게 핸드가이딩을 수행한 후 아래의 방법 중 하나를 실행할 때까지 본 명령어에서 대기합니다).

1. TP에 발생한 ‘핸드가이딩 수행’ 팝업창에서 ‘확인’ 또는 ‘완료’ 버튼을 누릅니다.

2. Safety I/O 설정을 통해 ‘manual guide 해제’로 지정한 Digital Input 채널에 신호를 인가합니다.

본 명령어를 정상적으로 실행하기 위해서는 현재의 TCP위치 및 핸드가이딩 중의 로봇의 TCP 위치가 협동작업영역(collaborative workspace)내에 위치하여야 하므로 사전에 핸드가이딩을 수행할 영역을 협동작업영역으로 설정하고 활성화한 후에 실행하시기 바랍니다. 작업자의 안전을 위하여 현재의 위치 또는 핸드가이딩 중 협동작업영역을 벗어나는 경우에는 에러가 발생하며 작업 프로그램이 정지됩니다.

리턴

예외

예제

# 프로그램 실행 전 협동 작업 영역 설정

# 면1: 점-1(1000,1000), 점-2(0,0)

# 면2: 점-1(1000,-1000), 점-2(0,0)

# 영역1 활성화 - 점(1000,0) 

j00 = posj(0,0,90,0,90,0)   

movej(j00,vel=20,acc=40) # 협동 작업 영역으로 진입

wait_manual_guide() # TP에 발생된 팝업의 ‘완료’버튼을 누를때까지 직접교시 가능

pos1 = get_current_posx() # 직접교시된 점을 pos1에 저장합니다. 

dposa = posx(0,0,-100,0,0,0)

movel(dposa, vel=300, acc=600, ref=DR_TOOL) 

# 교시된 위치로 부터 Tool-Z방향으로 100mm 후퇴합니다. 

관련 명령어

• movej()

• movel()

• movejx()

• movec()

• movesj()

• movesx()

• moveb()

• move_spiral()

• move_periodic()

• amovej()

• amovel()

• amovejx()

• amovec()

• amovesj()

• amovesx()

• amoveb()

• amove_spiral()

• amove_periodic()

Keyword

wait_ / manual / guide