end_blend()

#1

begin_blend(radius=30)  

# 이후의 radius 옵션을 가지는 모션명령은 blending구간을 30mm로 일괄설정

Q1 = posj(0,0,90,0,90,0)

Q2 = posj(0,0,0,0,90,0)

movej(Q1, vel=10, acc=20) 

# Q1관절각으로 이동시키며 Q1의 공간위치로부터 30mm의 전역거리가 될 때 

# 다음 모션을 수행하도록 설정

movej(Q2, time=5) 

# 직전모션을 유지하며(모션중첩) Blending하여 Q2관절각으로 이동, 

# Q2의 공간위치로부터 30mm의 전역거리가 될 때 다음 모션을 

# 수행하도록 설정

movej(Q1, v=30, a=60, r=200) 

# 직전모션을 유지하며(모션중첩) Blending하여 Q1관절각으로 이동시키며 

# Q1의 공간위치로부터 200mm의 거리가 될 때 다음 모션을 수행하도록 

# 설정 (전역설정 미적용)

movej(Q2, v=30, a=60, ra= DR_MV_RA_OVERRIDE)

# 직전모션을 즉시 종료시키며 Blending하여 Q2관절각으로 이동

end_blend() # blending구간 일괄설정 해제