기능
수행 중인 모션을 일시 정지합니다. 현재 수행 중인 모션만 일시 정지되며, 비동기로 작동하는 다른 기능에는 영향을 주지 않습니다.
인수
없음
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
# pre-setting
set_velj(30)
set_accj(30)
set_velx(250)
set_accx(250)
# pause motion
movej([0, 0, 0, 0, 0, 0])
amovej([0, 0, 90, 0, 90, 0])
wait(1)
motion_pause()
wait(1)
motion_resume()
wait(5)
# pause motion in compliance control
movej(posj(0, 0, 90, 0, 90, 0))
task_compliance_ctrl()
amovel(posx(0, 0, -300, 0, 0, 0))
wait(1)
motion_pause()
wait(10)
motion_resume()
wait(5)
release_compliance_ctrl()
# pause force control
movej(posj(0, 0, 90, 0, 90, 0))
task_compliance_ctrl()
fd = [0, 0, -5, 0, 0, 0]
fctrl_dir= [0, 0, 1, 0, 0, 0]
set_desired_force(fd, dir=fctrl_dir)
wait(2)
motion_pause()
wait(2)
motion_resume()
wait(2)
release_force()
wait(0.5)
release_compliance_ctrl()
관련 명령어
Keyword
pause