기능
현재 진행 중인 모션의 상태를 확인합니다.
리턴
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값 |
설명 |
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0 |
DR_STATE_IDLE (수행중인 모션이 없음) |
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1 |
DR_STATE_INIT (모션 연산 중) |
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2 |
DR_STATE_BUSY (모션이 수행 중) |
예외
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예외 |
설명 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
#1. q0로의 비동기모션 중 모션이 감속을 시작하면 다음모션(q99) 명령 수행
q0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
q99 = posj(0, 0, 0, 0, 0, 0)
amovej (q0, vel=10, acc=20) # q0로 모션 및 즉시 다음명령 수행
while True:
if check_motion()==0: # 모션이 완료 된 경우
amovej (q99, vel=10, acc=20) # q99로 조인트 모션
break
if check_motion()==2: # 모션 중인 경우
pass
mwait(0) # 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시중지
관련 명령어
Keyword
check / motion / check_