기능
현재 위치에서 pos_list로 입력된 관절공간(joint space)의 경유점들을 거쳐 목표 위치(pos_list의 마지막 경유점)까지 연결되는 스플라인 곡선 경로를 따라 이동합니다.
입력된 속도/가속도는 경로 중 최대 속도/가속도를 의미하며 입력되는 경유점의 위치에 따라 모션 중의 감속, 가속이 결정됩니다.
spline_type을 DR_HERMITE로 입력하는 경우, 여러 스플라인 모션을 하나의 경로로 이어 계획할 수 있습니다. DR_HERMITE type의 spline을 사용하는 경우, 비동기 명령어인 amovesj 명령이 종료되기 전에 발생하는 새로운 (a)movesj 모션 지령은 spline 경로를 이어가며, 하나의 모션으로 간주됩니다. 단, 다음 두 경우는 안전상의 이유로 오류가 발생합니다. ① spline_type이 DR_HERMITE가 아닌 (a)movesj 명령, ② (a)movesj가 아닌 다른 모션 명령. 따라서 경로를 이어 계획할 의도가 아니라면 amovesj()와 이어지는 모션 명령어 사이에는 mwait() 또는 check_motion() 등을 사용하여 amovesj() 모션의 종료를 확인한 후 새로운 모션 명령어가 진행되어야 합니다.
단일 spline 명령어는 경유점을 100개까지 지원하지만, spline_type을 DR_HERMITE로 입력하는 경우, 두 개 이상의 spline 연결을 통해 100점 이상의 경유점을 사용할 수 있습니다. 현재 시점에 저장된 segment가 100개를 초과하는 경우, 명령이 반환되지 않고 대기하며, 남아있는 segment가 100개 이하로 내려가면 명령이 반환되어 다음 명령으로 진행합니다.
DR_CATMULL_ROM type의 spline은 DR_HERMITE type의 spline과 호환되지 않으며, 혼용할 경우, 오류를 발생시키고 모션을 중지합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|
pos_list |
list (posj) |
- |
posj list |
|
vel (v) |
float |
None |
velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity) |
|
list (float[6]) |
|||
|
acc (a) |
float |
None |
acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration) |
|
list (float[6]) |
|||
|
time (t) |
float |
None |
도달 시간 [sec] |
|
mod |
int |
DR_MV_MOD_ABS |
이동 기준
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spline_type |
int |
DR_CATMULL_ROM |
|
알아두기
-
단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
-
vel이 None인 경우 _global_velj가 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능)
-
acc이 None인 경우 _global_accj가 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능)
-
set_velj(), set_accj()를 호출하지 않아 _global_velj, _global_accj가 초깃값 0.0인 상태에서 vel, acc, time을 모두 생략하면, 모션이 수행되지 않고 DRL ValueError(DR_ERROR_VALUE)가 발생하여 프로그램이 정지합니다. vel과 acc를 인수로 지정하거나, set_velj()와 set_accj()로 전역값을 먼저 설정하십시오.
-
time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
-
time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
-
mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우 pos_list의 각 pos는 앞 선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (pos_list=[q1, q2, ...,q(n-1), q(n)]로 이루어질 때 q1은 시작점 대비 상대각도, q(n)은 q(n-1) 대비 상대좌표)
-
선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.
-
spline_type이 DR_CATMULL_ROM인 경우, spline 경로를 이어 계획하는 방식을 지원하지 않습니다.
권장사항
경유점 간 진행 방향이 급격히 꺾이는 경로(예각 경로)에서는 '틱' 소음이나 미세 진동이 발생할 수 있습니다.
-
이러한 경로에는 spline_type을 DR_HERMITE로 설정하는 것을 권장합니다. (더 부드럽게 동작합니다)
-
기본값(DR_CATMULL_ROM)을 사용해야 하는 경우, 해당 구간의 속도/가속도를 낮추면 소음을 줄일 수 있습니다.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
#CASE 1) 절대각도 입력 (mod= DR_MV_MOD_ABS)
q0 = posj(0,0,0,0,0,0)
movej(q0, vel=30, acc=60) # 초기위치(q0)로 joint모션 이동
q1 = posj(10, -10, 20, -30, 10, 20) # posj 변수(관절각) q1 정의
q2 = posj(25, 0, 10, -50, 20, 40)
q3 = posj(50, 50, 50, 50, 50, 50)
q4 = posj(30, 10, 30, -20, 10, 60)
q5 = posj(20, 20, 40, 20, 0, 90)
qlist = [q1, q2, q3, q4, q5] # q1~q5를 경유점 집합으로 하는 리스트(qlist) 정의
movesj(qlist, vel=30, acc=100)
# qlist에 정의된 경유점 집합을 연결하는 스플라인 곡선을 최대속도
# 30(mm/sec), 최대가속도 100(mm/sec2)로 움직임
#CASE 2) 상대각도 입력 (mod= DR_MV_MOD_REL)
q0 = posj(0,0,0,0,0,0)
movej(q0, vel=30, acc=60) # 초기위치(q0)로 joint모션 이동
dq1 = posj(10, -10, 20, -30, 10, 20) # q0에 대한 상대관절각 dq1 정의(q1=q0+dq1)
dq2 = posj(15, 10, -10, -20, 10, 20) # q1에 대한 상대관절각 dq2 정의(q2=q1+dq2)
dq3 = posj(25, 50, 40, 100, 30, 10) # q2에 대한 상대관절각 dq3 정의(q3=q2+dq3)
dq4 = posj(-20, -40, -20, -70, -40, 10) # q3에 대한 상대관절각 dq4 정의(q4=q3+dq4)
dq5 = posj(-10, 10, 10, 40, -10, 30) # q4에 대한 상대관절각 dq5 정의(q5=q4+dq5)
dqlist = [dq1, dq2, dq3, dq4, dq5] # dq1~dq5를 상대경유점 집합으로 하는 리스트(dqlist ) 정의
movesj(dqlist, vel=30, acc=100, mod= DR_MV_MOD_REL)
# dqlist에 정의된 상대경유점 집합을 연결하는 스플라인 곡선을 최대속도
# 30(mm/sec), 최대가속도 100(mm/sec2)로 움직임 (CASE-1과 동일한 모션)
#CASE 3) spline_type을 사용한 Spline 연결.
q0 = posj(0,0,0,0,0,0)
movej(q0, vel=30, acc=60) # 초기위치(q0)로 joint모션 이동
q1 = posj(10, -10, 20, -30, 10, 20) # posj 변수(관절각) q1 정의
q2 = posj(25, 0, 10, -50, 20, 40)
q3 = posj(50, 50, 50, 50, 50, 50)
q4 = posj(30, 10, 30, -20, 10, 60)
q5 = posj(20, 20, 40, 20, 0, 90)
qlist = [q1, q2, q3, q4, q5, q0] # q1~q5, q0를 경유점 집합으로 하는 리스트(qlist) 정의
amovesj(qlist, vel=30, acc=100)
# qlist에 정의된 경유점 집합을 연결하는 스플라인 곡선을 최대속도
# 30(mm/sec), 최대가속도 100(mm/sec2)로 움직임
movesj(qlist, vel=30, acc=100)
# 선행 amovesj 모션에 이어 후속 movesj 모션이 연결되어 움직임.
# qlist = [q1, q2, q3, q4, q5, q0, q1, q2, q3, q4, q5, q0] 와 경로 동일