기능
비동기(async.)방식의 move_spiral 모션으로 블렌딩을 위한 radius인자를 갖지 않는 점을 제외하고 move_spiral()과 동일하게 작동합니다. 그러나 해당 명령어는 async 방식의 모션 명령어로 모션 종료를 기다리지 않고 다음 명령어를 수행합니다.
알아두기
-
move_spiral: 현재 위치에서 출발하여 spiral 궤적의 끝에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행
-
amove_spiral: 현재 위치에서 출발하여 spiral 궤적의 끝에 도달(정지)여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
범위 |
설명 |
|
rev |
float |
10 |
rev > 0 |
총 회전수 [revolution] |
|
rmax |
float |
None |
rmax > 0 |
spiral 최종 반경 [mm] |
|
lmax |
float |
0 |
|
axis 방향으로 이동하는 거리 [mm] |
|
vel (v) |
float |
None |
|
velocity |
|
acc (a) |
float |
None |
|
acceleration |
|
time (t) |
float |
None |
time ≥ 0 |
총 수행시간 <sec> |
|
axis |
int |
DR_AXIS_Z |
- |
axis
|
|
ref |
int |
DR_TOOL |
- |
reference coordinate
|
|
pos
|
posx |
None
|
|
posx 또는 position list (X,Y,Z)
|
|
list(float[3]) |
||||
|
list(float[6]) |
||||
|
mod |
int |
DR_MV_MOD_ABS |
|
이동 기준
|
|
rad_dir |
int |
DR_SPIRAL_OUTWARD |
|
설명
|
|
rot_dir |
int |
DR_ROT_FORWARD |
|
설명
|
|
ra |
int |
DR_MV_RA_DUPLICATE |
|
Reactive motion mode
|
알아두기
-
단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
-
rev는 spiral 모션의 총 회전수를 의미합니다.
-
rmax는 spiral 모션의 최대 반경을 의미합니다.
-
lmax는 모션 동안 axis 방향으로 병진하는 거리를 의미합니다. 단, 음수인 경우 –axis 방향 병진합니다.
-
vel은 spiral 모션의 이동 속도를 의미합니다.
-
vel이 None인 경우, _global_velx의 첫째 값(병진 속도)이 적용됩니다. (_global_velx 초기값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
-
acc는 spiral 모션의 이동 가속도를 의미합니다.
-
acc가 None인 경우, _global_accx 첫째 값(병진 가속도)이 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
-
set_velx(), set_accx()를 호출하지 않아 _global_velx, _global_accx가 초깃값 0.0인 상태에서 vel, acc, time을 모두 생략하면, 모션이 수행되지 않고 DRL ValueError(DR_ERROR_VALUE)가 발생하여 프로그램이 정지합니다. vel과 acc를 인수로 지정하거나, set_velx()와 set_accx()로 전역값을 먼저 설정하십시오.
-
time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
-
time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
-
axis는 Spiral 모션이 정의하는 평면에 수직인 축을 정의합니다.
-
ref는 spiral 모션이 정의하는 기준 좌표계를 의미합니다.
-
rad_dir 은 Spiral의 반경 방향의 회전 방향을 의미합니다.
-
rot_dir 은 Spiral의 회전 축을 기준으로 한 회전 방향을 의미합니다.
-
옵션 ra 및 vel/acc에 따른 blending 시의 경로는 move_spiral() 모션 설명을 참조하세요.
-
P시리즈의 경우, Flange Z축이 Base Z축과 Align 되어있을 때만 사용 가능합니다.
주의
경로 생성 시 Spiral 경로에 의한 회전각 가속도를 연산하여 값이 큰 경우 안정적인 모션을 위하여 에러가 발생할 수 있습니다. 이 경우 vel, acc 값을 작게 또는 time 값을 크게 조정하는 것을 권장합니다.
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
# Model: M1013
J00 = posj(0,0,90,0,90,0)
P1 = [559,34.5,651.5]
P2 = [579, 65, 641.5]
D1 = [20,0,10]
D2 = [-20,0,-10]
movej(J00,vel=100,acc=100) # Move to Initial Poisition
# Max Radius with Blending
amove_spiral(rev=5,rmax=20.0,lmax=-10,v=40,a=40,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_TOOL,rad_dir=DR_SPIRAL_OUTWARD, rot_dir=DR_ROT_FORWARD)
wait(5.5)
amove_spiral(rev=5,rmax=20.0,lmax=-10,v=40,a=40,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_TOOL,rad_dir=DR_SPIRAL_INWARD, rot_dir=DR_ROT_FORWARD)
mwait(0)
# Coordinate values with Blending
amove_spiral(rev=5,pos=P2,v=40,a=40,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_BASE,rad_dir=DR_SPIRAL_OUTWARD, rot_dir=DR_ROT_FORWARD)
wait(10.2)
amove_spiral(rev=5,pos=P1,v=40,a=40,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_BASE,rad_dir=DR_SPIRAL_INWARD, rot_dir=DR_ROT_FORWARD)
mwait(0)
# Relative motion with Blending
amove_spiral(rev=5,pos=D1,mod=DR_MV_MOD_REL,v=40,a=40,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_BASE,rad_dir=DR_SPIRAL_OUTWARD, rot_dir=DR_ROT_FORWARD)
wait(5.5)
amove_spiral(rev=5,pos=D2,mod=DR_MV_MOD_REL,v=40,a=40,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_BASE,rad_dir=DR_SPIRAL_INWARD, rot_dir=DR_ROT_FORWARD)
mwait(0)