기능
현재 로봇이 마스터링이 필요한 상태인지 아닌지 확인합니다.
마스터링이 필요한 상태
Servo On 상태에서 제어기 전원을 강제로 내렸을 때
STO 에러가 발생한 후 다시 Servo On을 할 때
인수
해당 사항 없음
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
마스터링 완료 |
|
1 |
마스터링 필요 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
ret = check_robot_mastering()
if ret == 1:
move_home()
관련 명령어
Keyword
check / mastering / check_ / check_robot