기능
비동기(async.)방식의 movesx모션으로 async 처리 외에는 movesx()와 동일하게 동작합니다.
spline_type이 DR_CATMULL_ROM인 경우, amovesx()에 의한 모션이 종료되기 전에 발생하는 새로운 모션 지령은 안전상의 이유로 오류를 발생시킵니다. 따라서 amovesx()와 이어지는 모션 명령어 사이에는 mwait() 또는 check_motion() 등을 사용하여 amovesx() 모션의 종료를 확인한 후 새로운 모션 명령어가 진행되어야 합니다.
spline_type을 DR_HERMITE로 입력하는 경우, 여러 스플라인 모션을 하나의 경로로 이어 계획할 수 있습니다. DR_HERMITE type의 spline을 사용하는 경우, 비동기 명령어인 amovesx 명령이 종료되기 전에 발생하는 새로운 (a)movesx 모션 지령은 spline 경로를 이어가며, 하나의 모션으로 간주됩니다. 단, 다음 두 경우는 안전상의 이유로 오류가 발생합니다. ① spline_type이 DR_HERMITE가 아닌 (a)movesx 명령, ② (a)movesx가 아닌 다른 모션 명령. 따라서 경로를 이어 계획할 의도가 아니라면 amovesx()와 이어지는 모션 명령어 사이에는 mwait() 또는 check_motion() 등을 사용하여 amovesx() 모션의 종료를 확인한 후 새로운 모션 명령어가 진행되어야 합니다.
단일 spline 명령어는 경유점을 100개까지 지원하지만, spline_type을 DR_HERMITE로 입력하는 경우, 두 개 이상의 spline 연결을 통해 100점 이상의 경유점을 사용할 수 있습니다. 현재 시점에 저장된 segment가 100개를 초과하는 경우, 명령이 반환되지 않고 대기하며, 남아있는 segment가 100개 이하로 내려가면 명령이 반환되어 다음 명령으로 진행합니다.
DR_CATMULL_ROM type의 spline은 DR_HERMITE type의 spline과 호환되지 않으며, 혼용할 경우, 오류를 발생시키고 모션을 중지합니다.
비교
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movesx(pos_list): 현재 위치에서 출발하여 pos_list의 끝점에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행
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amovesx(pos_list): 현재 위치에서 출발하여 pos_list의 끝점 도달(정지)여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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pos_list |
list (posx) |
- |
posx list |
|
vel (v) |
float |
None |
velocity 또는 velocity1, velocity2 |
|
list (float[2]) |
|||
|
acc (a) |
float |
None |
acceleration 또는 acceleration1, acceleration2 |
|
list (float[2]) |
|||
|
time (t) |
float |
None |
도달 시간 [sec] |
|
ref |
int |
None |
reference coordinate
|
|
mod |
int |
DR_MV_MOD_ABS |
이동 기준
|
|
vel_opt |
int |
DR_MVS_VEL_NONE |
속도 옵션
|
|
spline_type |
int |
DR_CATMULL_ROM |
|
|
app_type |
int |
DR_MV_APP_NONE |
어플리케이션 연동 옵션
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알아두기
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단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
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vel이 None인 경우 _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
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acc이 None인 경우 _global_accx가 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
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set_velx(), set_accx()를 호출하지 않아 _global_velx, _global_accx가 초깃값 0.0인 상태에서 vel, acc, time을 모두 생략하면, 모션이 수행되지 않고 DRL ValueError(DR_ERROR_VALUE)가 발생하여 프로그램이 정지합니다. vel과 acc를 인수로 지정하거나, set_velx()와 set_accx()로 전역값을 먼저 설정하십시오.
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vel에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel=30) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
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acc에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc=60) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
-
time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
-
time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
-
ref가 None인 경우, _g_coord가 적용됩니다. (_g_coord 초깃값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
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mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우 pos_list의 각 pos는 앞선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (pos_list=[p1, p2, ...,p(n-1), p(n)]로 이루어질 때 p1은 시작점 대비 상대각도, p(n)은 p(n-1) 대비 상대좌표)
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선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩을 지원하지 않습니다.
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spline_type이 DR_CATMULL_ROM인 경우, spline 경로를 이어 계획하는 방식을 지원하지 않습니다.
주의
vel_opt= DR_MVS_VEL_CONST 옵션(등속 모션) 선택 시, 입력된 경유점 간 거리 및 속도조건에 따라 등속 모션이 불가능할 수 있으며 이 경우에 변속 모션 (vel_opt= DR_MVS_VEL_NONE)으로 자동 전환됩니다.
spline_type이 DR_HERMITE 인 경우, 최초 모션에서 등속 모션이 불가한 경우, 변속 모션으로 자동 전환되며, 후속 모션에서 등속 모션이 불가한 경우, 오류를 발생시키고 정지합니다.
등속 모션과 변속 모션은 이을 수 없으며, 최초 모션의 속도 모드로 동작합니다.
권장사항
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norm(seg(i)) 는 0.5 × norm(seg(i‑1)) 이상의 값을 사용하는 것을 권장합니다.
고속으로 스플라인을 생성 및 실행하는 경우, 더 큰 값을 사용하는 것이 좋습니다. -
seg(i) 와 seg(i‑1) 사이의 각도는 직각에서 둔각 사이를 권장합니다.
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가속도 대 속도의 비율(가속도 / 속도)은 1 이하를 권장합니다.
-
스플라인 사용 시 자세 변화는 권장하지 않습니다.
자세 변화가 필요한 경우, 가감속 구간 내에서 자세 조정이 완료될 수 있도록 변화량을 충분히 작게 설정하는 것을 권장합니다. -
경유점 간 진행 방향이 급격히 꺾이는 경로(예각 경로)에서는 '틱' 소음이나 미세 진동이 발생할 수 있습니다. 이러한 경로에는 spline_type을 DR_HERMITE로 설정하는 것을 권장합니다. (더 부드럽게 동작합니다) 기본값(DR_CATMULL_ROM)을 사용해야 하는 경우, 해당 구간의 속도/가속도를 낮추면 소음을 줄일 수 있습니다.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
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DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
#예제 1. x1~x6 경유하는 스플라인모션 시작 후 3초 후에 D-Out >
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, vel=30, acc=30)
x0 = posx(600, 43, 500, 0, 180, 0) # posx 변수(공간좌표/자세) x0 정의
movel(x0, vel=100, acc=200) # 초기위치 x0로 line모션
x1 = posx(600, 600, 600, 0, 175, 0) # posx 변수(공간좌표/자세) x1 정의
x2 = posx(600, 750, 600, 0, 175, 0)
x3 = posx(150, 600, 450, 0, 175, 0)
x4 = posx(-300, 300, 300, 0, 175, 0)
x5 = posx(-200, 700, 500, 0, 175, 0)
x6 = posx(600, 600, 400, 0, 175, 0)
xlist = [x1, x2, x3, x4, x5, x6] # x1~x6를 경유점 집합으로 하는 리스트 xlist 정의
amovesx(xlist, vel=[100, 30], acc=[200, 60], vel_opt=DR_MVS_VEL_NONE)
# 현재 위치에서 시작하여 xlist에 정의된 경유점 집합을 연결하는 스플라인
# 곡선을 최대속도 100, 30(mm/sec, deg/sec), 최대가속도 200(mm/sec2), 60(deg/sec2)로 움직임, 모션시작 즉시 다음명령 수행
wait(3) # 3초간 프로그램 일시중지 (모션은 진행 중)
set_digital_output(1 , 1) # D-Out(1번채널) ON
mwait(0) # 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시중지
#예제 2. spline_type을 사용한 Spline 연결.
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, vel=30, acc=30)
x0 = posx(600, 43, 500, 0, 180, 0) # posx 변수(공간좌표/자세) x0 정의
movel(x0, vel=100, acc=200) # 초기위치 x0로 line모션
x1 = posx(600, 600, 600, 0, 175, 0) # posx 변수(공간좌표/자세) x1 정의
x2 = posx(600, 750, 600, 0, 175, 0)
x3 = posx(150, 600, 450, 0, 175, 0)
x4 = posx(-300, 300, 300, 0, 175, 0)
x5 = posx(-200, 700, 500, 0, 175, 0)
x6 = posx(600, 600, 400, 0, 175, 0)
xlist = [x1, x2, x3, x4, x5, x6, x0] # x1~x6, x0를 경유점 집합으로 하는 리스트 xlist 정의
amovesx(xlist, vel=[100, 30], acc=[200, 60], vel_opt=DR_MVS_VEL_NONE)
# 현재 위치에서 시작하여 xlist에 정의된 경유점 집합을 연결하는 스플라인
# 곡선을 최대속도 100, 30(mm/sec, deg/sec), 최대가속도 200(mm/sec2), 60(deg/sec2)로 움직임, 모션시작 즉시 다음명령 수행
movesx(xlist, vel=[100, 30], acc=[200, 60], vel_opt=DR_MVS_VEL_NONE)
# 선행 amovesx 모션에 이어 후속 movesx 모션이 연결되어 움직임.
# xlist = [x1, x2, x3, x4, x5, x0, x1, x2, x3, x4, x5, x0] 와 경로 동일