정의
movej(pos, vel, acc, time, radius, mod, ra, ref, velx)
기능
로봇이 현재 관절 위치에서 목표 관절 위치(pos)로 이동합니다.
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pos에 posj가 입력될 경우 기존처럼 movej로 동작
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pos에 posx가 입력될 경우 기존 movejx처럼 동작 (posx 입력할 경우 ref 변수 추가 입력 가능) → 2.x 버전의 movejx 기능과 동일합니다.
알아두기
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V3.2 버전부터, movejx 기능은 새로운 posx 타입과 함께 movej 명령어에서 지원됩니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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pos |
posj |
- |
posj 또는 joint angle list 또는 posx |
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list (float[6]) |
|||
|
posx |
|||
|
vel (v) |
float |
None |
velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity) |
|
list (float[6]) |
None |
||
|
acc (a) |
float |
None |
acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration) |
|
list (float[6]) |
None |
||
|
time (t) |
float |
None |
도달 시간 [sec] |
|
radius (r) |
float |
None |
blending시 radius |
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mod |
int |
DR_MV_MOD_ABS |
이동 기준
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ra |
int |
DR_MV_RA_DUPLICATE |
Reactive motion mode
|
|
ref |
int |
None |
reference coordinate
|
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velx |
float |
None |
TCP speed limiting |
알아두기
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단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time, r:radius)
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vel이 None인 경우, _global_velj이 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능)
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acc이 None인 경우, _global_accj이 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능)
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set_velj(), set_accj()를 호출하지 않아 _global_velj, _global_accj가 초깃값 0.0인 상태에서 vel, acc, time을 모두 생략하면, 모션이 수행되지 않고 DRL ValueError(DR_ERROR_VALUE)가 발생하여 프로그램이 정지합니다. vel과 acc를 인수로 지정하거나, set_velj()와 set_accj()로 전역값을 먼저 설정하십시오.
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time 지정 시, vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
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time이 None인 경우, 0으로 처리됩니다.
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radius가 None인 경우, 블렌딩 구간인 경우는 blending radius로 처리되며 아닌 경우는 0으로 처리됩니다.
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진행 중인 모션(선행 모션)이 종료되지 않은 상태에서 새로운 모션 명령(후행 모션)이 실행되면 선행 모션과 후행 모션이 부드럽게 연결됩니다(모션 블렌딩 기능). 이 때 선행 모션의 목표점을 유지하거나 취소할 수 있도록 결정하는 옵션 ra를 후행모션에 설정할 수 있습니다. (유지 : ra= DR_MV_RA_DUPLICATE / 취소 : ra= DR_MV_RA_OVERRIDE) 예를 들어 아래의 그림에서 목표점이 Target#1인 선행모션의 진행 중 ‘2nd motion event’ 지점에서 후행모션이 실행된 경우 후행모션의 옵션 ra= DR_MV_RA_DUPLICATE 이면 선행모션의 목표점을 유지하므로 주황색 궤적과 같이 움직이며 ra= DR_MV_RA_OVERRIDE 이면 선행모션의 목표점을 취소하므로 초록색 궤적과 같이 움직이게 됩니다.
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velx가 None으로 설정되어 있고, set_velx에서 clamp를 DR_ON으로 활성화된 경우, _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정)
주의
ra=DR_MV_RA_DUPLICATE 및 radius>0 조건에서 후속 모션이 블렌딩될 경우, 선행 모션의 잔여 시간이 후행 모션의 모션 시간보다 길면 후행 모션이 먼저 종료된 후 선행 모션이 종료될 수 있습니다.
관련한 사항은 아래 이미지를 참고하십시오.
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SW V2.8 미만의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 이후 모션에 영향을 주기 때문에 모션이 수행되지 않습니다. 블렌딩 에러가 발생하면 실행 중인 태스크 프로그램이 종료됩니다.
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SW V2.8 이상의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 반지름 크기는 자동으로 총 이동 거리의 1/2로 변경됩니다. 변경 내역은 information log 메시지로 확인할 수 있습니다.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
실패 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Q1 = posj(0,0,90,0,90,0)
Q2 = posj(0,0,0,0,90,0)
# 속도 10(deg/sec), 가속도 20(deg/sec2)로 Q1관절각으로 이동
movej(Q1, vel=10, acc=20)
# Q2 관절각까지 5초의 도착시간을 가지고 이동
movej(Q2, time=5)
# Q1 관절각으로 이동하며, Q1 위치에서 200mm의 떨어진 지점에서 다음 모션을 수행하도록 설정
movej(Q1, v=30, a=60, r=200)
# 직전모션을 즉시 종료시키며 Blending하여 Q2 관절각으로 이동
movej(Q2, v=30, a=60, ra= DR_MV_RA_OVERRIDE)
## movejx function
P1 = posx(400,500,800,0,180,0, sol=2)
movej(P1, v=30, a=60)
# TCP 속도를 최대 100mm/s로 제한하여 Q1 관절각으로 이동
movej(Q1, v=60, a=60, velx=100)