기능
비동기(async.)방식의 moveb모션으로 async 처리 외에는 moveb()와 동일하게 동작하며 명령어를 수행한 후 바로 다음 라인를 수행합니다.
amoveb()에 의한 모션이 종료되기 전에 발생하는 새로운 모션지령은 안전상의 이유로 오류를 발생시킵니다. 따라서 amoveb()와 이어지는 모션명령어 사이에는 mwait() 또는 check_motion() 등을 사용하여 amoveb() 모션 종료를 확인한 후 새로운 모션 명령어가 진행되도록 해야합니다.
비교
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moveb(seg_list): 현재위치에서 출발하여 seg_list의 끝점에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행
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amoveb(seg_list): 현재위치에서 출발하여 seg_list의 끝점 도달(정지)여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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pos_list |
list (posb) |
- |
posb list |
|
vel (v) |
float |
None |
velocity 또는 velocity1, velocity2 |
|
list (float[2]) |
|||
|
acc (a) |
float |
None |
acceleration 또는 acceleration1, acceleration2 |
|
list (float[2]) |
|||
|
time (t) |
float |
None |
도달 시간 [sec]
|
|
ref |
int |
None |
reference coordinate
|
|
mod |
int |
DR_MV_MOD_ABS |
이동 기준
|
|
app_type |
int |
DR_MV_APP_NONE |
어플리케이션 연동 옵션
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알아두기
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단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
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posb_list는 최대 300개까지 입력할 수 있습니다.
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vel이 None인 경우 _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
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acc이 None인 경우, _global_accx가 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
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set_velx(), set_accx()를 호출하지 않아 _global_velx, _global_accx가 초깃값 0.0인 상태에서 vel, acc, time을 모두 생략하면, 모션이 수행되지 않고 DRL ValueError(DR_ERROR_VALUE)가 발생하여 프로그램이 정지합니다. vel과 acc를 인수로 지정하거나, set_velx()와 set_accx()로 전역값을 먼저 설정하십시오.
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vel에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel=30) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
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acc에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc=60) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
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time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
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time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
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ref가 None인 경우 _g_coord가 적용됩니다. (_g_coord 초깃값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
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mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우 posb_list의 각 pos는 앞선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다.
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선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.
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app_type이 DR_MV_APP_WELD인 경우에 이동속도는 vel인자의 입력값이 아닌 app_weld_set_weld_cond()에 입력된 속도설정으로 대체됩니다.
주의
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posb에서 blending radius가 0인 경우, 사용자 입력 오류가 나타납니다.
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연속된 Line-Line segment가 같은 방향을 가질 경우 Line의 중복입력으로 사용자 입력 오류가 나타납니다.
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블렌딩 구간에서 조건에 따라 급격하게 방향전환이 발생하게 되는 경우 급가속을 방지하기 위해 사용자 입력오류가 나타납니다.
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선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.
알아두기
Line-Line 블렌딩에서 blending radius가 작고 속도가 높으면, 코너 통과 시 구심 가속도가 커질 수 있습니다.
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V3.7 이후 버전에서는 구심 가속도가 과도한 코너에서 자동 감속이 추가되었습니다. 직선 구간의 속도는 유지됩니다.
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이에 따라 이전 버전과 동일한 코드가 코너에서 감속될 수 있습니다.
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코너 감속 시 Info 알람으로 등속 유지에 필요한 acc / radius 조합을 안내합니다. 등속이 필요한 경우 안내값에 따라 acc 또는 radius를 조정하십시오.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
# 예제 1. seg11~seg16의 경로를 따르는 모션 시작 후 3초 후에 D-Out
# Init Pose @ Jx1
Jx1 = posj(45,0,90,0,90,45) #초기 Joint위치
X0 = posx(370, 420, 650, 0, 180, 0) #초기 Task위치
# CASE 1) ABSOLUTE
# Absolute Goal Poses
X1 = posx(370, 670, 650, 0, 180, 0)
X1a = posx(370, 670, 400, 0, 180, 0)
X1a2= posx(370, 545, 400, 0, 180, 0)
X1b = posx(370, 595, 400, 0, 180, 0)
X1b2= posx(370, 670, 400, 0, 180, 0)
X1c = posx(370, 420, 150, 0, 180, 0)
X1c2= posx(370, 545, 150, 0, 180, 0)
X1d = posx(370, 670, 275, 0, 180, 0)
X1d2= posx(370, 795, 150, 0, 180, 0)
seg11 = posb(DR_LINE, X1, radius=20)
seg12 = posb(DR_CIRCLE, X1a, X1a2, radius=20)
seg14 = posb(DR_LINE, X1b2, radius=20)
seg15 = posb(DR_CIRCLE, X1c, X1c2, radius=20)
seg16 = posb(DR_CIRCLE, X1d, X1d2, radius=20)
b_list1 = [seg11, seg12, seg14, seg15, seg16]
# 마지막경유점(seg16)의 blending radius는 무시됨
movej(Jx1, vel=30, acc=60, mod=DR_MV_MOD_ABS)
# 초기각도(Jx1)로 Joint모션
movel(X0, vel=150, acc=250, ref=DR_BASE, mod=DR_MV_MOD_ABS)
#초기위치(X0)로 line모션
amoveb(b_list1, vel=150, acc=250, ref=DR_BASE, mod=DR_MV_MOD_ABS)
# 현재위치에서 시작하여 seg11(LINE), seg12(CIRCLE), seg14(LINE),
# seg15(CIRCLE), seg16(CIRCLE)으로 이루어진 궤적을 속도 150(mm/sec)를
# 유지하며(가감속구간 제외) 움직임 (최종point는 X1d2).
# 각 segment의 끝점(X1, X1a2, X1b2, X1c2, X1d2)에서 20mm 거리에 도달하면
# 다음 segment로 blending이 시작됨
wait(3) # 3초간 프로그램 일시중지 (모션은 진행 중)
set_digital_output(1 , 1) # D-Out(1번채널) ON
mwait(0) # 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시중지