정의
stop(st_mode)
기능
수행 중인 모션을 정지합니다. 인자로 받는 st_mode에 따라 정지시간이 결정되며 진행중인 경로에서 벗어나지 않습니다.
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본 명령어는 로봇의 동작을 정지시키기 위해 사용되며, 프로그램의 실행을 중지하지는 않습니다. 프로그램의 실행을 중지시키기 위해서는 exit() 명령을 추가로 실행하여야 합니다.
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인자값 DR_QSTOP은 Functional Safety에서 정의하는 Stop Category 2(최대감속)에 대응되나 정지 이후의 Torque off 등의 동작은 연계되지 않습니다. DR_SSTOP의 경우 최대 감속시간보다 약 1.5배 정도 긴 감속시간동안 정지합니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
st_mode |
int |
- |
stop mode
|
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
#1. x1으로 이동 시작 2초 후에 Soft Stop으로 모션 종료
p0 = posj(-148,-33,-54,180,92,32)
movej(p0, v=30, a=30)
x1 = posx(784, 543, 570, 0, 180, 0)
amovel (x1, vel=100, acc=200) # x1으로 모션 및 즉시 다음 명령 수행
wait(2) # 2초간 프로그램 일시 중지
stop(DR_SSTOP) # Soft Stop하여 모션 정지