Biztonsági funkciók beállításai

	Osztályozás	Biztonsági beállítások	Leírás
1	Alap/univerzális beállítások	A világ koordinátáinak beállítása	A robotot és a munkadarabot reprezentáló koordináta-rendszer állítható be.
		A robot határainak beállítása	Az ízületek és a robot/TCP biztonsági besorolású felügyeleti funkciók univerzális biztonsági korlátja állítható be.
		Biztonsági jel I/O beállítása	A konfigurálható digitális I/O-portok biztonsági jelként be-/kimeneti rendszerként állíthatók be.
		Biztonsági leállítási üzemmódok	A Stop üzemmód akkor állítható be, ha a vészleállító vagy a védőleállító be van kapcsolva, vagy ha a biztonsági besorolású felügyeleti funkció határsértést észlel.
		Kiegyenlítés	A kiegyenlítés funkcióhoz kapcsolódó paraméterek, amelyek képesek a védelmi leállítás visszaállítására vagy a robot automatikus működésének folytatására, akkor állíthatók be, ha a meghatározott feltétel teljesül.
2	Szerszám és robot póz	Szerszámsúly beállítása	Beállítható a munkadarab hasznos terhelése, amely a vezérlési és biztonsági funkciók alapjául szolgál.
		Szerszám alakjának beállítása	A térkorlátban és az önütközést megelőző funkciókban használt robotszerszám-formák beállíthatók.
		Rögzítés (Robot Installation Pose) beállítás	A robot telepítési pózja beállítható.
3	Térkorlát	Térkorlát beállítása	A robot/TCP helyzetkorlátozás funkció aktiválható.
4	Övezet		Ez az a zóna, amely a robot és a kezelő közötti együttműködésre állítható be. A kiegyenlítés vagy a kézi vezérlés (HGC) funkciói csak az együttműködési zónában végezhetők. A feladat sebessége és a közös sebesség automatikusan lassítható a lassítási sebesség beállításával, és az ütközésérzékelés érzékenysége, a TCP-erőkorlát, a TCP-sebességhatár és a biztonsági leállítási mód felülbírálható a zónán belül. Azokat a zónákat , amelyek nem együttműködési zónaként vannak beállítva, a robot önálló zónájának kell tekinteni.
		A zúzódás-megelőzési zóna beállítása	A robot munkahelye és az akadályok körüli hely beállítható, hogy csökkentse a végtagok akadásának kockázatát a robotok és az akadályok között. A robot TCP-sebessége, ütközési érzékenysége és biztonsági leállítási módja legfeljebb 200 mm/s, 100% és RS1%, és a TCP-erőkorlát felülírásra kerül a zónában. Ezt a zónát együttműködési zónaként kezelik.
		A Collision Sensitivity Reduction Zone beállítása	Csakúgy, mint amikor az erőt a munkadarabbal való érintkezéssel kell kifejteni, az ütközésérzékelés és a TCP-erőkorlát biztonsági funkciói kikapcsolhatók (némítás), vagy a határérték enyhítésére használhatók. A többi zónától eltérően az ütközésérzékelés érzékenysége és a TCP-erőkorlát az ütközésérzékelés érzékenységének csökkentése zónában alacsonyabb, illetve magasabb lehet, mint az univerzális határérték. Magas prioritású zónaként kezelik.
		Az eszköz tájolásának határzónájának beállítása	Ez a robot munkadarabjának vagy szerszámának irányával kapcsolatos kockázatok csökkentésére használható. Ha az eszköz középponti pontja (TCP) a zónán belül van, a TCP Orientation Limit biztonsági funkció aktiválódik.
		Az egyéni zóna beállítása	A biztonsági határértékeket a robotok alkalmazásának szükségességétől függően zónákban eltérő módon lehet alkalmazni. A kiválasztott biztonsági határértékek felülíródnak a zónán belül. Az együttműködési zóna vagy a kiemelt fontosságú zóna tulajdonságai megadhatók.