A biztonsági besorolású felügyeleti funkció érzékeli a határértékek megsértését, és beállítja a robot leállításakor használt Stop üzemmódot.
-
A Stop üzemmóddal kapcsolatos további információkért lásd (3.2.0-hu_HU) Biztonsági besorolású Stop alfunkció:.
A biztonsági leállítási üzemmódok a Robot paraméter > biztonsági beállítások > biztonsági leállítási üzemmódok menüpontban adhatók meg. Az egyes elemekről további információt a (3.2.0-hu_HU) Biztonsági besorolású felügyeleti funkciócímű részben talál.
|
|
Biztonsági leállítási mód |
Leírás |
|---|---|---|
|
1 |
Vészleállító |
A Leállítás mód beállítása akkor történik, amikor a Teach pendent vagy a kiegészítő külső eszköz vészleállító gombja aktiválvavan. (Csak STO vagy SS1 választhatóki.) |
|
2 |
Védőütköző |
Akkor állítja be a Stop üzemmódot, amikor a külső védőberendezés be van kapcsolva. |
|
3 |
Ízületi szög határérték megsértése |
Akkor állítja be a Stop módot, amikor az egyes ízületek szöge meghaladja a beállított határértéket. |
|
4 |
Közös sebességhatár megsértése |
Akkor állítja be a Stop módot, ha az egyes kötők szögillesztési sebessége meghaladja a beállított határértéket. |
|
5 |
Ütközésérzékelés |
Akkor állítja be a Stop módot, amikor a tengelyre ható külső erő meghaladja a beállított határértéket. Az együttműködési zóna és az önálló zóna leállítási módjai egyenként is beállíthatók. Az STOmellett a SS1 és SS2 mellett a RS1 is beállítható a stop módra. |
|
6 |
TCP/Robot pozíciókorlát megsértése |
Beállítja a Stop módot , amely akkor aktiválódik, amikor az eszköz középpontja (TCP) és a robot pozíciója sérti a Workcell Manager-ben beállított robot pozíciólimitjét. Azt is meghatározza, hogy a TCP a biztonsági zónán belül van-e (együttműködési zóna, zúzódás -megelőzési zóna, ütközési érzékenység csökkentési zóna, szerszám tájolásának határzónája vagy egyéni zóna).. |
|
7 |
TCP Orientation Limitmegsértése |
Beállítja a Stop módot , amikor az eszköz középpontjának (TCP) tájolása a TCP Orientation Limit Zone-on belül meghaladja a robot által a Workcell Manager-en keresztül beállított szögtartományt. |
|
8 |
TCP sebességkorlátozás megsértése |
Akkor állítja be a Stop módot, amikor az eszköz középpontjának (TCP) sebessége meghaladja a beállított határértéket. |
|
9 |
TCP -korlát megsértése |
Beállítja a Stop módot, amikor az eszköz középpontjára (TCP) ható külső erő túllépi a beállított határértéket. Az együttműködési zóna és az önálló zóna leállítási módjai egyenként is beállíthatók. Az STO, SS1 és SS2 mellett a RS1 is beállítható Stop módként. |
|
10 |
Momentum limit megsértése |
Akkor állítja be a Stop módot , amikor a robot lendülete meghaladja a beállított határértéket. |
|
11 |
Mechanikus teljesítménykorlátozás megsértése |
Akkor állítja be a Stop módot , amikor a robot mechanikai teljesítménye meghaladja a beállított határértéket. |