A Robot Limits-ben a robotokkal kapcsolatos különböző biztonsági funkciók általános biztonsági korlátozásai normál és csökkentett módként állíthatók be.
Ha minden egyes robot paraméter meghaladja a beállított biztonsági határértéket, a robot aktiválja a Protective Stop funkciót. A robotra vonatkozó határértékeket a Robot paraméter> biztonsági beállítások > Robot határértékek menüpontban állíthatja be.
-
A robot a Protective Stop kiváltó okának megszüntetése és a Protective Stop alaphelyzetbe állítása után működtethető.
-
Ha a biztonsági funkciók által okozott védelmi leállítás oka nem távolítható el, a biztonsági helyreállítási mód segít a normál működés helyreállításában, mivel a biztonsági funkciók nem biztosítanak védelmi leállítást.
-
A biztonsági határérték az az állapot, amelyben a biztonsági besorolású felügyeleti funkció meghatározza, hogy aktiválja-e a robot leállítását vagy sem. Ha a leállítás befejeződött, a robot helyzete és a külső erő eltérhet a konfigurált biztonsági határértéktől.
TCP/robot
Korlátozza a TCP/robot különböző fizikai paramétereit. Ez a biztonsági funkció a teljesítmény- és erőkorlátozás üzemmódokban használható.
-
TCP-erő: Beállítja a robot végének TCP-je által alkalmazott erőkorlátot A nem szándékolt külső erők észlelésére használható.
-
Mechanikai teljesítmény: Ez határozza meg a robot mechanikai teljesítményének határát. A mechanikai teljesítmény arányos a robot nyomatékával és sebességével.
-
TCP-sebesség: Beállítja a robot végének TCP sebességhatárát Használható sebesség- és hézagfigyelő üzemmódra.
-
Lendület: Ez határozza meg a robot lendületének határát. A lendület arányos a sebességgel és a tömeggel, és a hatás megegyezik a fizikai mennyiséggel.
-
Ütközési érzékenység: Beállítja az ütközésérzékelő funkció érzékenységét, amely meghatározza, hogy folytassa-e a munkát, vagy aktiválja-e a Protective Stop funkciót az egyes robottengelyekben érzékelt nyomaték mellett. Ha az érzékenység 100%, akkor nagyon érzékenyen érzékeli a külső erők ütközését, és ritkán észlel ütközést, ha az érzékenység 1%.
Ha a robot ütközés észlelése miatt leállt, az ok az alábbiak egyike:
-
TCP-korlát megsértése
-
Ütközés észlelésének megsértése
Csukló szögsebessége
Az egyes tengelyek maximális forgási sebességét állítja be. A határérték minden tengelyre beállítható.
-
Az illesztési szög sebessége alapértelmezés szerint a maximális értékre van állítva.
-
Általánosságban elmondható, hogy bizonyos tengelysebesség nincs egymástól eltérően beállítva.
Csukló szöge
Az egyes tengelyek maximális működési szögét állítja be. A határérték minden tengelyre beállítható.
-
Minden tengely +/- 360 fokos elforgatásra képes, de a közös szög értéke normál módban alapértelmezés szerint korlátra van állítva.
-
Ha a robotot a földre szerelik, ajánlott a 2. Tengely működési tartományát +/- 95 fokra állítani az ütközés elkerülése érdekében.
-
Ha a robot hengeres oszlopra van felszerelve, vagy ha a munkadarabot a robot alapjához közel kezeli, a csukló szögkorlátja módosítható, hogy szélesebb működési tartományt engedjen meg.
A munkaterület-elemek zónába történő hozzáadásával külön biztonsági korlát állítható be a kijelölt zónákhoz. A felülbírálni képes biztonsági határértékeket a zóna típusától függően kell kijelölni. További információért lásd a következő linket.