Szerszámközéppont

Az eszköz középpontjának (TCP) konfigurálásakor meg kell határozni a peremes koordinátákon alapuló helyzetet és forgási szögetis. Ebben az időben, a távolság az alapértelmezett kiindulási pont a karima koordináta, hogy a szerszámközéppont (TCP) az X, Az Y és z irány nem állítható 10000 mm-nél nagyobbra.Aztis vegye figyelembe, hogy az erőszabályozás , a megfelelőség -ellenőrzés és a közvetlen tanítási pont rögzítés csak akkor érhető el, ha az X, Y, A z 300 mm vagy annál rövidebb.

Ha az eszköz középponti pontja (TCP) az Auto Calculate (Automatikus számítás) funkcióval van konfigurálva, a számítás csak az X, Y és z pozíciók alapján történik, ezért meg kell adni a forgási szöget. A forgási szög RZ, RY és RX segítségével határozható meg, és az Eulerz-Y-z rotációs módszer alapján határozható meg.

Az x, y, z koordinátatengellyel kifejezett koordinátatengely és az X, Y, z koordinátatengellyel kifejezett koordinátatengely meghatározása a következő:

A »peremes koordináta« koordinátatengelye (x, y, z): A karima végén meghatározott karima koordináta tengely iránya megegyezik a robot koordinátáéval, amikor a robot csuklószöge (0,0,0,0,0,0).
A „TCP-koordináta” koordinátatengelye (X, Y, z): Ez a karima végére szerelt szerszám végén vagy munkapontján van beállítva. Ebben az időben a „TCP-koordináta” forgási szöge a „peremes koordináta ” alapján kerül meghatározásra a következő 1) és 3) közötti sorrendben:

1) forgassa el egy fokkal a peremes koordináta z tengelye mentén.

2) forgassa el a B fokot az 1 szerint elforgatott koordináta y’ tengelye mentén.

3) forgassa el a C fokot a 2 szerint elforgatott koordináta z’ tengelye mentén.

Íme néhány példa a TCP konfigurálására a fent leírt módszer szerint:

[X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Általános fogó csak z irányú eltolással (TCP Coord)
[X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Bal oldali rács 45 fokos szöggel (TCP Coord. L)
[X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Jobb oldali fogó 45 fokos szöggel (TCP Coord. R)

Scroll conditional content 1m/hseries Scroll conditional content 2aseries Scroll conditional content 3eseries Scroll conditional content hidecontents Scroll conditional content tet

	Tétel	Leírás
1	Kapcsoló gomb zárolása	A beállított érték zárolása. Az érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	3D szimuláció	Itt szimulálhatja a konfigurált Tool Center pontot.
3	Hozzáadás	Ezzel a gombbal TCP-t adhat hozzá.
4	Törlés	Ezzel a gombbal törölheti a kiválasztott TCP-t.
5	Mentés	Ez a gomb lehetővé teszi a beállítási értékek mentését.

Ha a beállítások zárolva vannak, az alábbi képernyő jelenik meg.

Ekkor a kiválasztott TCP kék színnel jelenik meg az alábbi ábrán látható módon.