Breadcrumbs

Jog Plus modul

A felhasználó kiválaszthatja a kézi mozgatási módot a Jog (Jóg) fülön.

  • Jog: A robot illesztését vagy a TCP-t a felhasználó által kiválasztott közös tengelyre vagy koordináta-tengelyre mozgatja

  • Mozgatás: A robot illesztését vagy TCP-t a felhasználó által megadott célpontra mozgatja

A robot mozgása két típusból áll. 

  1. Közös indítvány: Minden ízületet lineárisan mozog forgó mozgással

  2. Feladat mozgás: A végpontot lineárisan mozgatja a célponthoz


A következő módszer a robot mozgatásának módja a joint Motion segítségével a léptetőképernyőről:

image2021-12-29_11-7-0.png

  1. Válassza ki a Joint (közös) lapot.

  2. Válassza ki az áthelyezni kívánt tengelyt. Például kiválaszthatja a J1.

  3. A robot mozgatásához nyomja meg a +/- gombot. A robot a +/- gomb megnyomásakor mozog, és az aktuális hely valós időben jelenik meg a képernyőn.

A következő módszer a robot mozgatásának módja a feladatmozgás segítségével a léptetőképernyőn:

external_robot axis.PNG

  1. Válassza ki a báziskoordinátákat. A robot az ALAPKOORDINÁTÁKNAK vagy A SZERSZÁM koordinátáinak megfelelően mozgatható.

  2. Válassza ki a mozgatni kívánt irányt. Például az X-tengely választható.

  3. A robot mozgatásához nyomja meg a +/- gombot. A robot a +/- gomb megnyomásakor mozog, és az aktuális hely valós időben jelenik meg a képernyőn.


A léptetőmozgással, mozgatással és igazítási mozgással kapcsolatos további információkért lásd (3.2.0-hu_HU) Léptetőképernyő: , (3.2.0-hu_HU) Képernyő áthelyezése Illetve.

  • Ha a tényleges üzemmód billenőkapcsolója ki van kapcsolva a Jog képernyő bal felső részén, a robot csak a Jog képernyő bal oldalán található virtuális képernyőn mozog. A tényleges robot mozog, ha a tényleges üzemmód billenőkapcsolója be van kapcsolva.


A Jog Plus modul segítségével a felhasználó manuálisan is felfedezheti a teljes munkaterületet, vagy beállíthatja a műveleti területet robotként. Az egyes tengelyek mozgási szöge a kiválasztott működési tér és a biztonsági beállítás csukló szögkorlátja szerint korlátozható.

A Jog Plus funkció használatához érintse meg a Jog Plus modult a főmenüben.

  • A Jog funkció nem használható a Szervo kikapcsolvaközben.

  • A robot manuálisan működtethető a Jog Plus képernyőn, így a robot csak a Jog gomb megnyomásakor mozog.

  • Lehetséges a robot mozgatása a Jog Plus (Jóg plusz) lap aktuális pozíciója alapján.

  • A robot mozgatható acél szög / koordináták beállításával a Move (mozgatás) lap képernyőjén.

  • Lehetőség van a referencia koordináták konfigurálására a Jog Plus Tab képernyőn, és a Move Tab képernyőn, mint egy közös vagy feladat.

  • Ha a robot nem navigálható, mert a Jog Plus üzemmód működési terétől eltérő helyen található, állítsa a robot működési helyét „Nincs” értékre, hogy a robot navigálhatólegyen.


Ez a modul Auto módban nem érhető el. A jobb alsó sarokban található billenőgomb megérintésével a gomb kézi üzemmódban is elérhető.

image2023-7-10_16-26-38.png



A Job Plus (Job+) használata lehetővé teszi, hogy a jog funkciót egyszerre használja különböző munkák végzése közben. Ez akkor használható, ha a tanítás során a robotot a célpontra kell mozgatni, kézi vezérlés szükséges.


image2024-3-7_16-51-33.png

Jog menü elrendezése

Tétel

Leírás

1

Válassza ki a panel típusát

Kiválaszthatja az áthelyezés gomb helyét.

2

3D szimuláció

Ez a 3D-s megtekintő, ahol láthatja, hogyan néz ki a robot.

3

Simulator Alignment

Ezt a részt használhatja a szimulátor irányítására.

4

Inkrement használata

Ezzel a gombbal engedélyezheti a szög- vagy pozíciónövekedést.

5

Szögnövekedés

Ebben a szakaszban van beállítva a kiválasztott tengely szögnövekménye.

6

Pozíciónövekmény

Ebben a szakaszban van beállítva a pozíciónövekmény a kiválasztott tengelyen.

7

Ütközés

Ebben a mezőben állíthatja be a robotütközést.

8

Erőfigyelés

Ebben a szakaszban állíthatja be az erőket az X, Y és Z tengelyeken az alap, az eszköz, a világ, a referencia és egyebek alapján.

9

Válassza ki a referencia koordináta-rendszert

Válasszon ki egy referencia-koordináta-rendszert a feladat koordinátáinak megjelenítéséhez vagy léptetéséhez a 11. ábrán. Ez lehet Base, World vagy User koordináta.

10

Közös panel

Kiválaszthatja a csukló tengelyét a kocogáshoz.

11

feladat panel

Kiválaszthatja a léptetéshez szükséges feladattengelyt.

12

Másolás Póz J gombot

Ezzel a gombbal másolhatja a J pózt.

13

Másolás Póz X gomb

Ezzel a gombbal másolhatja az X pozíciót.

14

Mozgatás – gomb

A robotot az egyes tengelyek alapján a - irányba mozgathatja. Ekkor a bal oldalon lévő 3D szimuláción kitalálhatja a - és + irányát.

15

Mozgatás + gomb

A robotot az egyes tengelyek alapján + irányba mozgathatja. Ekkor a bal oldalon lévő 3D szimuláción kitalálhatja a - és + irányát.


Mozgatás


image2024-3-7_16-59-58.png

Menüelrendezés mozgatása

Tétel

Leírás

16

Reference Coordinates

Válassza ki a feladatkoordinátákhoz használandó referencia-koordináta-rendszert a 18. ábrán. Választhat Base, World vagy User koordináták közül.

17

Joint Posture

Megjeleníti a robot aktuális testtartását és a célízületi testtartást.

18

Task Posture

Megjeleníti a robot aktuális testtartását és a feladat célhelyzetét, amelyek illeszkednek a kiválasztott referencia-koordináta-rendszerhez.

19

Paste Joint Posture

Illessze be a vágólapra másolt testhelyzet-értéket a közös testhelyzet panelbe.

20

Paste Task Posture

Illessze be a vágólapra másolt testtartásértéket a feladat testhelyzet paneljére.

21

Joint Move button

Ez a gomb arra készteti a robotot, hogy a megcélzott ízületi pozícióba mozogjon.

22

Task Move button

Ez a gomb arra készteti a robotot, hogy a feladat célhelyzetébe lépjen.