기능
회전행렬을 받아 rotation vector(angle/axis representation)를 리턴합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|
rotm |
Float[3][3] |
- |
회전행렬 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
float[3] |
rotation vector [rad] |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
예제
Python
rotm = [[1,0,0],[0,0.87,-0.5],[0,0.5,0.87]]
rotvec = rotm2rotvec(rotm)