Breadcrumbs

Az alvállalkozói/call sub áttekintése

Opcionális   NORMÁL   5 perc

image2023-5-15_14-43-7.png

A sub a subrutine rövidítése. A szubrutin olyan folyamatra utal, amely minimalizálja a program lépéseinek számát azáltal, hogy felhívja a szükséges részeket, ha két vagy több ismétlődő rész van jelen.

  • A Doosan Robotics robotok CallSub parancsot adnak az alparancsok és a megfelelő albekezdés hívására.

  • Az alparancs a Pythonban meghatározott módon működik.


  • Az albekezdést hozzá kell adni a főbekezdéshez, a főbekezdés kezdetéhez és az EndMainSub-hoz, a főbekezdés végéhez.

  • Az ismétlés mellett az alparancs a főbekezdés egyszerűsítésére is szolgál. Az alparancs használatával intuitív módon azonosíthatja, hogy a főbekezdés melyik feladatát végzi jelenleg.

  • Az alparancs használata lehetővé teszi az albekezdésegység tesztelését.

image2023-5-15_16-13-22.png

A minta, ahol egy alparancsot használnak a robot megfogója megfogási és kioldási mozgásának végrehajtására, a következőkből áll.

  1. A főbekezdés sorai az első sortól kezdve sorrendben hajtják végre a feladatprogramot.

  2. Lépjen a Call Sub (A) által hívott Sub(A)-ra.MintaProgram: Hívja a Grip subrutinot.Robot: Nincs mozgás.

  3. Az A) pont végrehajtása. Minden albekezdéssor végrehajtása sorrendben történik, visszatér a főbekezdéshez, és végrehajtja a következő sort.MintaProgram: Végezze el a Grip szubrutinszerű vonalait egymást követő sorrendben. A Set (Beállítás) paranccsal ÁLLÍTSA A Output (kimenet) [1] (BE), a Output (kimenet) [2] (kimenet) értékét OFF (ki) értékre.Robot: A robotfogó a markolat mozgását hajtja végre.

  4. Lépjen a Call Sub (B) által hívott Sub (hívás Sub).MintaProgram: Hívja a Release Subroutine-t.Robot: Nincs mozgás.

  5. B) végrehajtják. Minden albekezdéssor végrehajtása sorrendben történik, visszatér a főbekezdéshez, és végrehajtja a következő sort.MintaProgram: Végezze el a Grip szubrutinszerű vonalait egymást követő sorrendben. A SET paranccsal állítsa a kimenet [1] ki, a kimenet [2] PEDIG BE értékre.Robot: A robot megfogója végrehajtja a kioldási mozgást.

Add alparancs

  1. A Feladatszerkesztő modulban a jobb oldali parancs menü Áramlásvezérlés része alatt adjon hozzá egy alparancsot.

  2. Adja meg a szubrutinnevet.

image2023-5-15_14-55-6.png

Add CallSub parancs

  1. A Feladatszerkesztő modulban a jobb oldali parancs menü Áramlásvezérlés része alatt adjon hozzá egy Hívásalparancsot.

  2. Válassza ki a Sub paranccsal regisztrált szubrutinnevet. 

image2023-5-15_14-58-2.png



  • Ha a sorok száma növekszik a feladatprogramban, akkor nehézzé válhat a szubrutinok megtalálása. Ebben az esetben érintse meg az Ugrás a kijelölt alrutinhoz elemet a CallSub tulajdonságának parancsában, hogy a fókuszt a megfelelő alparancssorra vigye.