Breadcrumbs

A Feladatszerkesztő Robot Motion tulajdonságainak áttekintése

Kötelező   NORMÁL   15 perc  

image2022-1-26_15-58-46.png

Ez a normál mozgások, a MoveJ és a MoveL parancsok tulajdonságképernyője. Más mozgások is hasonló tulajdonságokkal rendelkeznek.

  • Ha a mozgás minimális beállításokkal jön létre, csak a póz információt kell megadni (5 az alábbi ábrán).


image2023-5-15_11-18-27.png

image2023-5-15_11-18-47.png

image2023-5-15_11-19-10.png


Név

Leírás

1

Megjegyzés

A feladatablakban található parancs leírása vagy megjegyzése

2

Koordináták

  • MoveJ: Korlátozás nélkül

  • MoveL: Kiszámítja a megadott pozícióadatokat a koordináták alapján (BÁZIS/VILÁG/ESZKÖZ/FELHASZNÁLÓ)

3

Válassza az Áthelyezés típusát

  1. Abszolút mozgásMoveJ: Minden ízület a célszögbe mozog MoveL: Abszolút mozgást végez a célértékkel a kiválasztott koordináták eredete alapján

  2. Relatív mozgásMoveJ: Minden ízület relatív mozgást végez a célszögből az aktuális szögbőlMoveL: Relatív mozgást végez a beállított érték alapján az aktuális pont alapján (relatív mozgás a kiválasztott koordináták alapján)

4

Válassza ki a változót

A változóként regisztrált Pose információ kiválasztható

5

Pose információk

A Pose (póz) információ megadása

  • MoveJ: Az egyes tengelyek szöge ([J1, J2, J3, J4, J5, J6])

  • MoveL: Pozíció és forgás koordinátákból ([X, Y, z, A, B, C])

6

Sebességbeállítás

  1. Globális: A MainSub tulajdonában globálisként megjelölt sebességet használja

  2. Helyi: Minden egyes sebesség ki van jelölve

  3. Külön:MoveJ: Az egyes közös sebességeket külön-külön jelölikMoveL: Korlátozás nélkül

  4. Idő: A mozgás sebessége időként van beállítva



    • Az egyes modellek hasznos teher diagramjában szereplő maximális hasznos terhelés feltételének figyelembe vételekor ajánlatos a gyorsulási értéket azonos sebességre vagy annál kisebbre állítani. (Sebesség:Gyorsulási arány = 1:1)

    • Ha nagy gyorsulás van beállítva, a robot rezeghet gyorsítás/lassítás közben.

7

Működési mód

  1. Szinkronizálás: A folyamatban lévő mozgás parancs elkészült, és a következő parancs végrehajtásra kerül

  2. Aszinkron: A következő parancs egyszerre történik, amikor a mozgás parancs elindul

  3. Sugár: Az async funkció a sugár szakaszban aktiválódik, mielőtt a mozgás parancs eléri a célpontot 

8

Keverési mód

Annak meghatározására használt opció, hogy az előző mozgást figyelmen kívül hagyja-e vagy felülírja-e a következő mozgás keverési módja szerint, amikor a sugár az előző mozgás opciójaként van beállítva

Üzemmód

Szinkronizálás

Ha a folyamatban lévő parancs befejeződött, a Sync segítségével a következő parancsra léphet. Alapértelmezettként van beállítva, és általános helyzetekben használják.

image2023-5-15_11-35-18.png

Aszinkron

Az async a következő parancsot egyszerre indítja el, amikor a mozgás parancs elindul. Különböző mozgások zökkenőmentes összekapcsolására szolgál, és akkor is használható, ha a jel kimenete egyidejűleg be- és kikapcsol, amikor a mozgás megkezdődik.

image2023-5-15_11-38-42.png

Sugár

A RADIUS (sugár) opció aktiválja az async funkciót a RADIUS (sugár) részben, mielőtt a Motion (mozgás) parancs eléri a célpontot. Ezzel az opcióval zökkenőmentesen csatlakozhat a következő mozgás parancshoz az aktuális mozgás parancs leállítása nélkül. A sugár alapértelmezés szerint 0 mm-re van állítva.

image2022-1-4_11-3-20.png

A Radius opció a következő jellemzőkkel és korlátokkal rendelkezik:

  • A Radius funkció csak szinkronizálási módban használható.

  • A feltételek és számítások a sugáron belüli aszinkron szakaszban végezhetők el.

  • A sugár nem haladhatja meg az aktuális és a célhely közötti teljes távolság 1/2/3-át a mozgás végrehajtása előtt.ex. Ha a mozgási távolság 100 mm, a maximális rendelkezésre álló sugár 50 mm.

  • Azok a mozgási parancsok, amelyek nem alkalmazhatnak keverést a mozgások között, a következők: Ezekben a parancsokban a keverés már alkalmazásra került, így a sugár alkalmazása ezekre a parancsokra és végrehajtása hibákat okoz. A parancsok, például a WaitMotion és a StopMotion használata segíthet a hibák elkerülésében. MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Keverési mód

Ez az opció annak meghatározására szolgál, hogy figyelmen kívül hagyja-e vagy felülírja-e az előző mozgást a következő mozgás keverési módja szerint, amikor a sugár az előző mozgás opciójaként van beállítva.

Duplikált

A Duplicate (duplikálás) egy olyan mód, amely fenntartja az előző mozgást, hogy a következő mozgás átfedésben legyen az előző mozgással.

image2023-5-15_11-43-17.png

Felülbírálás

A felülírás figyelmen kívül hagyja és felülírja az előző mozgást a következő mozgás végrehajtásához.

image2023-5-15_11-45-35.png