Breadcrumbs

A Feladatszerkesztő Move parancsa mögött található alapfogalmak áttekintése

Kötelező   EGYSZERŰ   5 perc  

A Doosan Robotics robotjai kilenc mozgást kínálnak. A robot mozgását a szokásos mozgások, a MoveJ és a MoveL, valamint a két mozgásból származó 7 mozgások vezérlik.

A robot mozgása


Mozgás

Funkció

1

MoveJ

A robot minden egyes csuklója az aktuális szögből a célszögbe mozog, és egyidejűleg megáll

  • Adja meg a célcsukló szögét: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6

image2022-1-4_9-6-12.png

2

MoveL

A robot a célpontra mozog, miközben a robot TCP-t egyenesen tartja

  • Adja meg a célpozíciót és a forgási értékeket: X, Y, Z, RZ, RY, RX

image2022-1-4_9-6-18.png

3

MoveSJ

A robot a robot által meghatározott szögeken mozog

  • Folyamatos MoveJ mozgás

  • Mivel ez egy robot együttes mozgása, az út nem becsülhető meg

image2022-1-4_9-9-1.png

4

MoveSX

A robot TCP minden ponton mozog

  • Folyamatos MoveL mozgás

  • Az egyenes út megmarad

image2022-1-4_9-6-34.png

5

MoveJX

A robot pózt úgy jelöljük meg, ahogy a robot TCP a célpontra mozog

  • MoveJ mozgás a célponthoz (X, Y, Z, RZ, RY, RX)

  • Mivel ez egy robot együttes mozgása, az út nem becsülhető meg

image2022-1-4_9-6-12.png

6

MoveC

A robot TCP a célpontra mozog, miközben ív marad

image2022-1-4_9-9-46.png

7

MoveB

A robot a végső célpontra mozog egy folyamatos egyenes vonalakból és ívekből álló szakaszon keresztül

image2022-1-4_9-10-4.png

8

MoveSpiral

A robot a spirális középponttól a maximális sugárig mozog

image2022-1-4_9-10-11.png

9

MovePeriodic

A robot állandó amplitúdóval és ciklussal halad

image2022-1-4_9-10-19.png

MoveJ&MoveL

A robotmozgás használata előtt fontos megérteni a MoveJ és a MoveL szokásos mozgásait.

  • J a MoveJ-ben az ízületekre utal. Ebben a mozgásban minden ízület a célszögbe mozog, és egyidejűleg megáll.

  • Az L a MoveL-ben lineáris. Ebben a mozgásban a TCP a robot végén lineáris mozgással a célpózba (helyzetbe és szögbe) kerül.

image2022-1-3_14-8-5.png



Típus

MoveJ

MoveL

1

Áthelyezési módszer

  • A robot minden illesztése az aktuális szögből a célszögbe mozog, és egyidejűleg megáll

  • A robot végén lévő TCP lineáris mozgással a kiválasztott koordinátákra lép

2

Előny

  • Gyors mozgási sebesség

  • Nem befolyásolja a robot szingularitása

  • Mivel a TCP-útvonal egyenes vonalat tart fenn, a robot mozgási útvonala becsülhető

  • Mivel a célpontot a pozíció és a forgás (X, Y, Z, RZ, RY, RX), a robot hozzávetőleges végpontja becsülhető

3

Hátrány

  • Mivel az összes tengely egyszerre forog a célszögben, a mozgási útvonal nem becsülhető meg

  • Mivel a célszöget az egyes tengelyek szögével jelölik, nehéz megbecsülni a robot végpontját és a robot pózát

  • A mozgási sebesség viszonylag lassabb, mint a MoveJ

  • A robot egyedisége által befolyásolt

4

Felhasználás

  • Mivel nem befolyásolja a robot szingularitása, a szingularitások elkerülésére használják

  • Ideális a nagy távolságok mozgatásához

  • Ideális a tárgyak és a finom mozgás elkerüléséhez