Réglages de la fonction de sécurité

	Classification	Réglages de sécurité	Description
1	Paramètres de base/universels	Configuration de World Coordinates (Coordonnées Monde)	Un système de coordonnées représentant le robot et la pièce peut être défini.
		Configuration de Robot Limits (Limites du robot)	Il est possible de définir la limite de sécurité universelle pour les joints et les fonctions de surveillance de sécurité robot/TCP.
		Configuration de Safety I/O (E/S de sécurité)	Les ports d'E/S numériques configurables peuvent être définis comme des E/S de signal de sécurité.
		Modes d'arrêt de sécurité	Le mode d'arrêt peut être défini lorsque l'arrêt d'urgence ou l'arrêt de protection est activé, ou lorsque la fonction de surveillance de sécurité détecte une violation de limite.
		Configuration de Nudge (Pousser)	Les paramètres liés à la fonction d'ajustement, qui peut réinitialiser l'arrêt de protection ou reprendre le fonctionnement automatique du robot, peuvent être définis lorsque des conditions spécifiques sont remplies.
2	Pose de l'outil et du robot	Configuration de Tool Weight (Poids de l'outil)	La charge utile de la pièce, qui sert de base aux fonctions de commande et de sécurité, peut être réglée.
		Configuration de Tool Shape (Forme de l'outil)	Il est possible de définir des formes d'outils de robot, utilisées dans les fonctions de limitation d'espace et de prévention des collisions automatiques.
		Configuration de la position d'installation du robot	La pose d'installation du robot peut être définie.
3	Limite d'espace	Paramètres de limite d'espace	La fonction de limite de position du robot/TCP peut être activée.
4	Zone	Configuration de la zone collaborative	C'est la zone qui peut être définie pour le travail collaboratif entre le robot et l'opérateur. Les fonctions d'ajustement ou de guidage manuel (HGC) ne peuvent être exécutées que dans la zone de collaboration. La vitesse de la tâche et la vitesse de liaison peuvent être décélérées automatiquement en définissant le taux de décélération, et la sensibilité de détection de collision, la limite de force TCP, la limite de vitesse TCP et le mode d'arrêt de sécurité sont neutralisés dans la zone. Les zones qui ne sont pas définies comme zone de collaboration sont traitées comme zone autonome du robot.
		Paramètres de la zone de prévention d'écrasement	La position de travail du robot et l'espace autour des obstacles peuvent être définis pour réduire le risque de blocage des membres entre les robots et les obstacles. La vitesse TCP du robot, la sensibilité de collision et le mode d'arrêt de sécurité sont fixés à 200 mm/s ou moins, 100 % et RS1 respectivement, et la limite de force TCP est remplacée dans la zone. Il est traité comme la zone de collaboration.
		Paramètres de la zone de réduction de la sensibilité à la collision	Tout comme dans le cas où la force doit être appliquée par contact avec la pièce, les fonctions de détection de collision et de sécurité de limite de force TCP peuvent être désactivées (occultation) ou utilisées pour se dégager de la limite. Contrairement aux autres zones, la sensibilité de détection de collision et la limite de force TCP peuvent être respectivement inférieures et supérieures à la limite universelle dans la zone de réduction de la sensibilité de collision. Il est traité comme une zone à haute priorité.
		Paramètres de la zone de limite d'orientation d'outil	Ceci peut être utilisé pour réduire les risques liés à la direction de la pièce ou de l'outil du robot. Si le point central de l'outil (TCP) est positionné dans la zone, la fonction de sécurité limite d'orientation TCP est activée.
		Configuration de la zone personnalisée	Les limites de sécurité peuvent être utilisées différemment selon les zones en fonction de la nécessité de l'application du robot. Les limites de sécurité sélectionnées sont remplacées dans la zone. Les propriétés de la zone de collaboration ou de la zone de priorité élevée peuvent être accordées.