Modes d'arrêt de sécurité
La fonction de surveillance de sécurité peut détecter les violations de limite et définir le mode d'arrêt utilisé lors de l'arrêt du robot.
- Pour plus d'informations sur le mode Arrêt, reportez-vous à Sous-fonction d'arrêt de sécuritéla section .
Pour définir les modes d'arrêt de sécurité, sélectionnez Gestionnaire de cellules de travail > robot >modes d'arrêt de sécurité. Pour plus d'informations sur chaque élément, reportez-vous à Fonction de surveillance de sécuritéla section .
| Mode d'arrêt de sécurité | Description | |
|---|---|---|
| 1 | Arrêt d'urgence | Il définit le mode d'arrêt lorsque le bouton d'arrêt d'urgence de la poignée de commande d'apprentissage ou du dispositif externe supplémentaire installé est activé. (Seul STO ou SS1 peut être sélectionné.) |
| 2 | Butée de protection | Il définit le mode d'arrêt lorsque l'équipement de protection connecté de l'extérieur est activé. |
| 3 | Violation de la limite d'angle de joint | Il définit le mode d'arrêt lorsque l'angle de chaque liaison dépasse la plage limite définie. |
| 4 | Violation de la limite de vitesse de liaison | Il définit le mode d'arrêt lorsque la vitesse de joint d'angle de chaque liaison dépasse la plage limite définie. |
| 5 | Détection de collision | Il définit le mode d'arrêt lorsque la force externe appliquée à l'axe dépasse la plage limite définie. Les modes d'arrêt pour la zone collaborative et la zone autonome peuvent être définis individuellement. En plus de STO, SS1 et SS2 , RS1 peuvent être définis comme mode d'arrêt. |
| 6 | Violation de la limite de position TCP/robot | Elle active le mode d'arrêt lorsque le point central de l'outil (TCP) et la position du robot violent la limite de position du robot défini dans le Gestionnaire de cellules de travail. Il détermine également si le TCP se trouve dans la zone de sécurité (zone de collaboration , zone de prévention des écrasements , zone de réduction de la sensibilité aux collisions , zone de limite d'orientation de l'outil ou zone personnalisée). |
| 7 | Violation de la limite d'orientation TCP | Il définit le mode d'arrêt lorsque l'orientation du point central de l'outil (TCP) dans la zone limite d'orientation TCP dépasse la plage limite d'angle définie par le robot via le Gestionnaire de cellules de travail. |
| 8 | Violation de la limite de vitesse TCP | Il définit le mode d'arrêt lorsque la vitesse du point central de l'outil (TCP) dépasse la plage limite définie. |
| 9 | Violation de limite de force TCP | Il définit le mode d'arrêt lorsque la force externe appliquée au point central de l'outil (TCP) dépasse la plage limite définie. Les modes d'arrêt pour la zone collaborative et la zone autonome peuvent être définis individuellement. En plus de STO, SS1 et SS2 , RS1 peuvent être définis comme mode d'arrêt. |
| 10 | Violation de la limite de mouvement | Il définit le mode d'arrêt lorsque la vitesse du robot dépasse la limite définie. |
| 11 | Violation de la limite de puissance mécanique | Il définit le mode d'arrêt lorsque la puissance mécanique du robot dépasse la limite définie. |