Cockpit

Obrigatório   FÁCIL   5 min  

O ensino direto é usado para segurar a extremidade do robô com as mãos para empurrar e puxar o robô para a pose desejada, e aplicar a pose ao movimento selecionado atualmente.  Existem dois métodos de ensino direto.

• Freedrive: Cada junta desloca-se na direção da força aplicada pelo utilizador

• Movimento restrito: A extremidade do robô move-se ou roda apenas na direção definida no movimento limitado, mesmo quando a força é aplicada a partir de uma direção aleatória

Freedrive

Quando o botão 1 é pressionado, o modo Freedrive é ativado, permitindo que o robô seja movido livremente. Cada junta desloca-se na direção da força aplicada pelo utilizador. O robô não pode ser movido manualmente quando o botão for liberado.

• Durante o ensino direto, o LED do robô pisca ciano.

Pressionar o botão de guia manual na parte de trás do pendente de ensino ativará o modo Freedrive, assim como pressionar o botão 1, e o robô pode ser movido livremente.

Movimento restrito

Quando o botão 2 e o botão 3 são pressionados, a extremidade do robô se move apenas na direção correspondente à condição de restrição, mesmo quando a força é aplicada a partir de uma direção aleatória. A condição de restrição pode ser definida com 2 de 4 das condições na seguinte figura: Eixo Z restrito, correção de plano restrita, superfície restrita e direção restrita. 

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