O Backdrive corta a energia fornecida aos motores, liberando apenas os freios para permitir que as juntas do robô se movam sob força externa. Esta função é utilizada quando o robô não consegue regressar ao estado normal com o modo de recuperação ou com a orientação manual. Com o modo Backdrive, o usuário pode engatar ou desengatar o freio de cada junta.
Para entrar no módulo Backdrive, toque no módulo Backdrive&Recovery na parte inferior.
Itens de menu
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Item |
Descrição |
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1 |
Inicie o modo Backdrive |
Este botão permite executar o modo Backdrive. |
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2 |
Saia do Backdrive |
Este botão permite-lhe sair do módulo Backdrive. |
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3 |
Imagem conjunta |
Esta é uma imagem que descreve a posição de cada articulação. |
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4 |
Botão ligar/desligar |
Você pode escolher se deseja ativá-lo para cada articulação. |
O processo de configuração do modo Backdrive é o seguinte:
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Toque no botão Status no botão Backdrive do menu principal .Se o botão Backdrive não estiver ativado, premir e soltar o botão de paragem de emergência ou premir o botão Servo Off (Servo desligado) irá ativá-lo.Se o servo estiver ligado, a seguinte janela pop-up será exibida e o servo será automaticamente desativado.
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O
botão Iniciar Modo Backdrive na tela Backdrive.
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Os botões OFF/ON para liberar os freios de cada junta são ativados.
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Coloque o freio da junta para se mover como DESLIGADO (Liberação) e mova o robô aplicando força.Devido à razão de desaceleração do desacelerador dentro da junta, a velocidade de flacidez da junta devido ao peso do manipulador não é alta, e a velocidade de movimento quando a força é aplicada também não é alta.Se o desacelerador apresentar mau funcionamento ou se as juntas se moverem a uma velocidade superior a uma determinada velocidade durante o movimento de gravidade zero, os freios de todas as juntas são aplicados automaticamente para garantir a segurança.
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Ligue o travão (HOLD) quando a mudança de posição estiver concluída.
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Toque no botão Liga/Desliga no menu principal para encerrar o programa operacional, toque e mantenha pressionado o botão liga/desliga na parte superior do pendente de ensino para desligar o sistema e pressione-o novamente para ligar o sistema. O status do Backdrive é liberado e o trabalho pode ser retomado normalmente.
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Desloque cada junta de volta para a gama de trabalho normal individualmente, por ordem sequencial.
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Se o modo Backdrive for executado, o sistema deve ser reinicializado para retomar o trabalho normal novamente.
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Tenha cuidado, pois a flacidez temporária pode ocorrer dependendo da localização do eixo no modo Backdrive.