Breadcrumbs

Módulo Jog Plus

O utilizador pode selecionar um método de movimento manual a partir do separador Jog.

  • Jog: NL35 Ele move a junta do robô ou TCP para o eixo da articulação ou eixo de coordenadas que o usuário selecionou

  • Mover: Ele move a junção do robô ou TCP para o ponto-alvo que o usuário inseriu

O movimento do robô consiste em dois tipos. 

  1. Movimento conjunto: Move cada junta linearmente com um movimento rotativo

  2. Movimento Tarefa: Ele move o final linearmente para o ponto alvo


O seguinte é o método de como mover o robô usando o movimento articular da tela de jog:

image2021-12-29_11-7-0.png

  1. Selecione o separador Joint (Junta).

  2. Selecione o eixo a mover. Por exemplo, você pode selecionar J1.

  3. Prima o botão/- para mover o robot. O robô se move enquanto o botão/- é pressionado e a localização atual é exibida na tela em tempo real.

O seguinte é o método para mover o robô usando o movimento de tarefa na tela de jog:

external_robot axis.PNG

  1. Selecione as coordenadas base. O robô pode ser movido de acordo com as coordenadas BASE ou as coordenadas DA FERRAMENTA.

  2. Selecione a direção a mover. Por exemplo, o eixo X pode ser selecionado.

  3. Prima o botão/- para mover o robot. O robô se move enquanto o botão/- é pressionado e a localização atual é exibida na tela em tempo real.


Para obter mais informações sobre o movimento da corrida, mover e alinhar, consulte (3.2.0-pt_PT) Ecrã Joga , e (3.2.0-pt_PT) Mover ecrã , respetivamente.

Nota

  • Se o interrutor de alternância do modo real no canto superior esquerdo da tela de jog estiver desligado, o robô se moverá apenas na tela virtual à esquerda da tela de jog. O robô real se move se o interrutor de alternância de modo real estiver ligado.


Com o módulo Jog Plus, o usuário pode explorar todo o espaço de trabalho no modo manual ou definir o espaço de operação como o espaço de operação do robô. O ângulo de movimento de cada eixo pode ser limitado de acordo com o espaço de operação selecionado e o limite de ângulo da junta da configuração de segurança.

Para utilizar a função Jog Plus, toque no módulo Jog Plus no menu principal.

  • A função Jog não pode ser utilizada durante o Servo Off.

  • O robô é operado manualmente na tela Jog Plus, de modo que o robô só se move quando o botão Jog é pressionado.

  • É possível mover o robot com base na posição atual no ecrã do separador Jog Plus.

  • O robô pode ser movido configurando o ângulo alvo/coordenadas na tela Mover guia.

  • É possível configurar as coordenadas de referência no ecrã do separador Jog Plus e mover o ecrã do separador como uma tarefa ou conjunto.

Nota

  • Se o robô não puder ser navegado devido a estar localizado em um espaço diferente do espaço de operação do modo Jog Plus, defina o espaço de operação do robô para "Nenhum"para permitir que o robô seja navegado.


Nota

Este módulo não está disponível no modo Auto. Tocar no botão de alternância na parte inferior direita torna-o disponível no modo Manual.

image2023-7-10_16-26-38.png



O uso do Job Plus permite que você use o recurso jog simultaneamente enquanto realiza trabalhos diferentes. Isto pode ser utilizado quando é necessário um controlo manual para mover o robot para o ponto-alvo durante o ensino.

image2024-3-7_16-51-33.png

Layout do menu de corrida

Item

Descrição

1

Selecione o tipo de painel

Você pode escolher a localização do botão mover.

2

Simulação 3D

Este é o visualizador 3D, onde você pode ver a aparência do robô.

3

Alinhamento do Simulador

Você pode utilizar esta seção para dirigir o simulador.

4

Usar incremento

Este botão permite ativar incrementos de ângulo ou posição.

5

Incremento de ângulo

Esta seção é onde o incremento do ângulo no eixo selecionado é definido.

6

Incremento de posição

Esta seção é onde o incremento de posição no eixo selecionado é definido.

7

Colisão

Este campo é onde você define a Colisão do Robô.

8

Monitoramento de Força

Esta seção é onde você define as forças nos eixos X, Y e Z com base em Base, Ferramenta, Mundo, Referência e entre outros.

9

Selecione o sistema de coordenadas de referência

Selecione um sistema de coordenadas de referência para exibir ou movimentar as coordenadas da tarefa na Figura 11. Podem ser coordenadas de Base, Mundial ou do Usuário.

10

Painel conjunto

Você pode selecionar o eixo da junta a ser deslocado.

11

painel de tarefas

Você pode selecionar o eixo de tarefa para movimentar.

12

Botão Copiar Pose J

Este botão permite copiar Pose J.

13

Botão Copiar Pose X

Este botão permite copiar Pose X.

14

Mover - Botão

Você pode fazer com que o robô se mova na direção - com base em cada eixo. Neste momento, você pode descobrir a direção de - e + na simulação 3D no lado esquerdo.

15

Mover + Botão

Você pode fazer com que o robô se mova na direção + com base em cada eixo. Neste momento, você pode descobrir a direção de - e + na simulação 3D no lado esquerdo.


Mover

image2024-3-7_16-59-58.png

Mover layout do menu

Item

Descrição

16

Reference Coordinates

Selecione o sistema de coordenadas de referência a ser usado para as coordenadas da tarefa na Figura 18. Você pode escolher coordenadas Base, Mundial ou Usuário.

17

Joint Posture

Exibe a postura atual do robô e a postura articular alvo.

18

Task Posture

Exibe a postura atual do robô e a postura da tarefa alvo que se ajusta ao sistema de coordenadas de referência selecionado.

19

Paste Joint Posture

Cole o valor da postura copiado para a área de transferência no painel de postura articular.

20

Paste Task Posture

Cole o valor da postura copiado para a área de transferência no painel de postura da tarefa.

21

Joint Move button

Este botão faz com que o robô se mova para a postura articular alvo.

22

Task Move button

Este botão faz com que o robô se mova para a postura da tarefa alvo.