기능
기계적 홈 또는 사용자정의 홈 위치로 조인트모션으로 이동하여 호밍을 수행합니다. 입력인자[target]에 따라 시스템에 정의된 기계적 홈 또는 사용자설정 홈으로 이동합니다.
주의
Homming 완료 후 Move 명령어 사용 시, Homming 이후에 wait 명령어 사용하기를 권장함
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
범위 |
설명 |
|---|---|---|---|---|
|
target |
int |
DR_HOME_TARGET_MECHANIC |
|
목표하는 홈자세
|
알아두기
-
호밍동작은 크게 두 동작으로 나뉘어 순차적으로 수행됩니다.
-
호밍위치로 시스템에 지정된속도로 이동
-
정밀하게 홈위치를 찾는 동작
-
-
호밍동작 중 주변에 충돌위험이 있지 않도록 안전을 확보하여야 합니다.
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
# 예제 1. 기계적 홈으로 이동 후 P0로 조인트 모션
move_home(DR_HOME_TARGET_MECHANIC) # 기계적 홈 위치로 이동 (기본값, 인자 생략 시 move_home()과 동일)
wait(1) # Homing 완료 후 Move 명령어 사용 전 wait 사용 권장 (주의 참고)
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, vel=30, acc=30) # 홈 위치에서 P0로 조인트 모션
# 예제 2. 사용자설정 홈으로 이동 후 P0로 조인트 모션
move_home(DR_HOME_TARGET_USER) # 사용자가 설정한 홈 위치로 이동
wait(1) # Homing 완료 후 Move 명령어 사용 전 wait 사용 권장 (주의 참고)
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, vel=30, acc=30) # 홈 위치에서 P0로 조인트 모션